自控理论状态空间表达式的建立.pptVIP

§9-2???状态空间表达式的建立 2.传递函数有零点 二. 能观标准型 由微分方程(或传递函数)建状态空间表达式 例 已知传递函数, 列写能控、能观标准型 三. 对角标准型(并联型) 1.具有互异根 l1 、 l2 … ln 模拟图为积分器并联形式 对角标准型有两个特点： ?四. 由状态空间表达式求系统的传递函数阵 对于单输入、单输出线性定常系统，传递函数表达了系统输入、输出间的传递特性。而对于多输入、多输出线性定常系统，则可用传递函数阵来表达输入向量与输出向量间的传递特性。本节介绍从状态空间表达式求传递函数（阵）的问题。 1. 单输入、单输出系统 [例9-4] 求系统传递函数。 2. 多输入—多输出系统 【例9-5】求多变量系统的传递函数矩阵 U —Y 间的传递函数为 是一个标量 若D = 0 解 是一个标量 式中 x — n 维状态向量； u — r 维输入向量； y — m 维输出向量； A — n×n方阵；B —n×r 阵；C — m×n 阵； D — m×r 阵。 传函推导法与单变量系统相同 U — Y 间的传递函数为 为m×r 矩阵 * * 由微分方程(或传递函数)出发建立状态空间表达式。并介绍最常见的三种标准型实现。 一、能控标准型 考虑由下式定义的系统： 式中u为输入，y为输出，一般有 n m，为了不失一般性，设 m = n -1。对该系统也可用传递函数来描述： 1. 传递函数无零点 x的选择：选择输出y(t)及其各阶导数作为状态变量。 只讨论没有零极点对消的情况，据此求得的状态方程，其状态变量数最少，相应矩阵的维数最小。 令 则 x的选择：选择输出y(t)及其各阶导数作为状态变量。 A阵是由(n-1)阶的单位阵及微分方程的系数构成，又称友矩阵。 能控标准型(kalman I型) 友阵 A C B 则 状态变量数 = 微分方程阶数 A B C 友阵 能控型 以三阶系统为例找出规律, 再推广到 n 阶系统 设 U(s) Y(s) X(s) 选中间变量 X ① ② 以上两式拉氏反变换得: ③ ④ 据③④式得模拟结构图 ① ② 每个积分器输出为一个状态变量 ③ ④ + + 模拟结构图 + + 状态空间表达式 能控标准型 推广到n阶系统 解 友阵 能控型 能控与能观的对偶关系 设 两个n维系统 S1(A1,B1,C1) 、 S2(A2,B2,C2), 若满足下列关系 A2=A1T B2=C1T C2=B1T 则称 S1与S2是对偶系统。 对偶原理: S1的能控性等价于S2的能观性; S1的能观性等价于S2的能控性。 将上例化为能观标准型 能观型 A2=A1T B2=C1T C2=B1T 解 因为n=m, 将 W(s)化成整数与真分式之和 根据真分式传函写状态方程, 再在输出方程中加 2u(t)。 能控标准型 能观标准型 (1) 将 W(s)展开成部分分式 … 展开 取拉氏反变换 + + + u y + + (2) 画状态变量模拟图 选积分器输出为状态变量 状态空间表达式 状态空间表达式 互异根取积分器并联 ! + + + u y + + (1) 系统矩阵A为对角阵，其对角线上的元素为系统特征根，其余元素全为零，这意味着各个状态变量之间不存在相互耦合的关系，这样的系统在工程实际中非常容易调试； (2) 系统的B阵为一列向量，其元素均为1，C 阵为行向量，其元素为W(s)的对应极点的留数。 式中 x — n维状态向量； y和u —输出和输入标量； A — n×n方阵；B—n×1列阵；C—1×n行阵； D — 标量，一般为零。 对上式取拉氏变换，并设初始条件为零，得