典型环节和方框图等效变换.pptVIP

R2： 输入量为u1-uo，输出量为i2；传递函数为 C2： 输入量为i2，输出量为uo；传递函数为 (3) 绘出各环节的方框图（如图所示）。 (4) 将各环节相同的量依次连接， 得到系统动态结构图（如图所示）。 RC电路各部件的方框图 RC电路的结构图 三、方框图的运算规则 1、串联运算规则 几个环节串联，总的传递函数等于每个环节的传 递函数的乘积。 例：隔离放大器串联的RC电路 同向环节并联的传递函数等于所有并联的环节传递 函数之和。 并联运算规则 反馈运算规则 常用的方框图等效变换方法有二： 一是环节的合并，二是信号分支点或相加点的移动。 原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。 四、方框图的等效变换 将信号分支点（引出点）和相加点（汇合点）前后移动的规则： 　变换前和变换后前向通道中的传递函数的乘积保持不变； 　变换前和变换后回路中的传递函数的乘积保持不变。 1、基于方框图的等效变换 2、基于比较点的等效变换 3、基于引出点的等效变换  引出点移动 G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 a b G1 G2 G3 G4 H3 H2 H1 G4 1 G2 H1 G1 G3 综合点移动 G1 G2 G3 H1 错！ G2 无用功 向同类移动 G1 G1 G4 H3 G2 G3 H1 作用分解 H1 H3 G1 G4 G2 G3 H3 H1 自动控制系统的传递函数 一、系统的开环传递函数 　前向通道传递函数和反馈通道传递函数的乘积。 　将反馈点上断开主反馈通道，反馈信号和偏差信号之比就是开环传递函数。 二、闭环系统的传递函数 给定输入作用下的闭环传递函数 N(s)＝0时的系统结构图 2．扰动输入作用下的闭环传递函数 R(s)＝0时的系统结构图 3．给定输入和扰动输入同时作用下系统的总输出 三、闭环系统的偏差传递函数 1. 给定输入作用下的偏差传递函数。 N(s)=0时E(s)和R(s)之比。 N(s)=0时系统的等效图 2．扰动输入作用下的偏差传递函数 3．给定输入和扰动输入同时作 用下的总偏差 注：四个传函 具有相同的分母。 上式称为闭环系统的特征多项式。 上式称为闭环系统的特征方程。 特征方程的根称为闭环系统的根或闭环系统的极点。 §2.4 典型环节的数学模型 什么是典型环节? 不同的物理系统是由许多元件、按不同结构和不同运动原理构成的。但抛开具体的结构和物理特点，研究其运动规律和数学模型的共性可以划分成为数不多的几种典型的数学模型，称为典型环节。 常见典型环节: 比例环节、惯性环节、积分环节、微分环节、振荡环节和迟后环节。 一、比例环节 特点：输入量输出量之间的关系为固定比例关系 传递函数： 常见物理系统： 杠杆（无弹性形变的）、放大器（非线性和时间延迟可忽略）、测速电机电压与转速关系、传动链之速度比等等。 齿轮传动 共发射极晶体管放大器 二、惯性环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列微分方程 传递函数： —时间常数 —比例系数 单位阶跃响应： 在单位阶跃输入信号的作用下，惯性环节的输出是非周期的指数函数。当t=3T—4T时输出量才接近稳态值。 常见物理系统：直流电机的励磁回路 —激磁回路电感 —激磁回路电阻 —输入电压 —励磁电流 对惯性环节输入单位阶跃信号并且具有零初始条件时，其输出量y(t)为： 三、积分环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 单位阶跃响应： 常见物理系统：电机拖动系统 —齿轮减速比 设以电动机的转速为n转/分为输入量，以减速齿轮带动负载运动的轴角位移θ（单位为rad)为输出量，则 四、微分环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 单位阶跃响应： 输入是单位阶跃响应，即r(t)=1(t)，则输出的单位阶跃响应为： 几个实际微分的例子 RC串联电路 τ＝RC　—时间常数 实际的比例微分电路 实际上是一个比例环节和微分环节的并联组合 五、振荡环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 单位阶跃响应：令K=1 传递函数： —时间常数 —阻尼系数（阻尼比） 令： 振荡环节的单位响应是有阻尼的正弦曲线。振荡程度与阻尼比有关，阻尼比越小，则振荡越强；阻尼比为零时，出现等幅振荡；阻尼比越大，则震荡衰减越快。 振荡环节的单位阶跃响应 常见物理系统：弹簧阻尼系统 机械旋转系统 RLC电路 六、纯滞后环节 特点：输入量输出量之间的关系满足下列方程 传递函数： 常见物理系统： 1、传输延迟 测量点与混合点之间信号延迟 2、轧钢板的厚度控制系统 单位阶跃响应：延迟单位脉冲函数 超越函数近似处理 例：水箱进水管的延滞 惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输