控制工程基础第三章控制系统复数域描述.pptVIP

（2）并联环节的简化 任意n个环节并联系统的等效传递函数是各环节传递函数的代数和。 （3）反馈回路的简化 （4）相加点和分支点的移动 相加点前移 相加点后移 分支点前移 分支点后移 相邻相加点的移动 相邻分支点的移动 应当指出，在结构图简化过程中，两个相邻的相加点和分支点不能轻易交换!!! 根据实际系统中各环节（子系统）的动态方程，可建立对应的结构图和信息流向构成系统的结构图。 在确定输入量和输出量后，经对结构图的简化和运算，就能求出系统的传递函数。这实质上等价于：对系统的微分方程（组）做拉氏变换，变微分方程为代数方程，化简消元，求输入-输出间的传递函数。 （5）动态结构图简化实例 采用结构图变换方法求取传递函数的步骤： 观察结构图，适当移动相加点和分支点，将结构图变换成三种典型连接形式（串联、并联和反馈）；对于多回路的结构图，先求内回路的等效变换方框图，再求外回路的等效变换方框图；求出传递函数。 与用拉氏变换法对微分方程组中间变量消元求传递函数是等效的。 3、控制系统的传递函数 系统如下图所示,图中各信号与通道的名称： R(s)—参数输入, D(s)—扰动等。 1、开环传递函数 系统反馈量B(s)与误差信号E(s)的比值称为开环传递函数。即 2、参数输入作用下的闭环传递函数 令D(s)=0，则上图成为 系统的输出为 如果H(s)=1，为单位反馈系统，它的闭环传递函数为 3、扰动D(s)作用下的闭环传递函数 令r(t)=0，得 当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为 系统总的误差为 §电网络系统传递函数的阻抗法 可利用线性元件的复数阻抗进行求解。 电阻R： R，电容C: 1/Cs，电感L：Ls §机械网络传递函数的等效弹性刚度法 利用线性元件的复刚度（柔度）进行求解。 弹簧K： K，阻尼D: Ds，质量M：Ms2 五、信号流图与梅森公式 比较复杂的控制系统的结构图往往是多回路的，并且是交叉的。在这种情况下，对结构图进行简化是很麻烦的，而且容易出错。如果把结构图变换为信号流图，再利用梅森（梅逊，Mason）公式去求系统的传递函数，就比较方便。 信号流图也是一种图示法，它应用于线性系统的代数方程组（系统的微分方程组须变成以S为变量的代数方程组），且把每个方程改写为因果形式。 信号流图的基本组成单元有两个：节点和支路 节点在图中用“O”表示，它表示系统中的变量；两变量间的因果关系用一被称为支路的有向线段来表示。 箭头表示信号的传输方向，两变量间的因果关系叫做增益，标明在相应的支路旁。 例一个线性方程为 举例说明信号流图绘制的步骤。 设一系统的线性方程组为： 绘制的步骤如右图所示 方程组的信号流程 信号流图的术语和性质 1、术语 1）节点—代表系统中的变量,并等于所有流入该节点的信号之和。 2）支路—信号在支路上按箭头的指向由一个节点流向另一个节点。 3）输入节点或源点—相当于自变量，它只有输出支路。 4）输出节点或阱点—它是只有输入支路的节点，对应于因变。 5）通路—沿着支路的箭头方向穿过各相连支路的途径，称为通路 开通路—通路与任一节点相交不多于一次 闭通路—通路的终点也是通路的起点，并且与任何其它节点相交 不多于一次 6）前向通路—从输入节点到输出节点的通路上，通过任何节点不多于一次，此通路自然保护区为前向通路 7）回路—就是闭环通路 8）不接触回路—批一些回路间没有任何公共节点 9）前向通路增益—在前向通路中多支路增益的乘积。 10）回路增益—回路中多支路增益的乘积。 2、性质 1）信号流图只适用于线性系统 2）支路表示一个信号对另一个信号的函数关系；信号只能沿着支路上的箭头指向传递 3）在节点上把所有输入支路的信号叠加，并把相加后的信号传送到输出支路 4）具有输入和输出支路的混合节点，通过增加一个具有单位增益的支路，可以把它作为输出节点来处理（但应注意等价性）。 5）对于一个给定的系统，其信号流图不是唯一的。 下面列出部分常见控制系统的方框图和相应的信号流图。 梅逊公式 用于计算输入节点与输出节点间的总增益， 它用下式表示 例 试用梅逊公式求系统的闭环传递函数 解： 1） 例 例： （1） H1(s) G4(s) H2(s) G1(s) G2(s) G3(s) R(s) C(s) （2） 画出（1）、（2）的信号流图，用梅逊公式求解！ 比较（1）、（2）的区别！ H1(s) G4(s) H2(s) G1(s) G2(s) G3(s) R(s) C(s) 控制工程基础 ——郭世伟 第三章 控制系统的复数域描述 一、拉普拉斯（ Laplace ）变换 1、定