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第 24 卷第 5 期 机器人 ROBO T V o l. 24,N o. 5
2002 年 9 月 Sep t. , 2002
文章编号: (2002)
六足移动式微型仿生机器人的研究
徐小云 颜国正 丁国清 刘 华 付 轩 吴 岩
(上海交通大学信息检测技术及仪器系 上海 200030)
摘 要: 本文描述了一种微型六足仿生机器人的结构与控制, 分析了这种微型六足仿生机器人的移动原理.
该机器人基于仿生学原理, 结构独特、简单、新颖, 能方便地实现前进和后退, 其样机外形尺寸为: 长 30mm , 宽
40 , 高 20 , 重 6. 3 . 并对该样机进行了实验, 实验结果表明该机器人具有较好的机动性.
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关键词: 六足机器人; 仿生机器人; 连杆曲线图谱; 步态
中图分类号: T P 24 文献标识码: B
RESEA RCH O N M IN IA TURC HEXA POD B IO -RO BO T
XU X iao yun YAN Guo zh en g D IN G Guo q in g L IU H u a FU X u an W U Y an
( , , 200030)
D ep a r tm en t of I nf orm a tion D etecting T echnology and I ns trum en t S hang ha i J iaotong U n iv ers ity S hang ha i
Abstract: T h is p ap er fo r de scr ib e s th e st ru ctu re an d con t ro l o f a n ew k in d o f m in iatu rc h exapod b io robo t , an a
lyze s th e m ov ing p r in cip le s fo r robo t. T h e robo t is b a sed on th e p r in cip le s o f b ion ics, it s st ru ctu re is sim p le, de sign
. . : 30
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