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KUKA机械手入门教程內容 配置输入/输出端口 手持操作器（smartPDA）概述 基座标（用户坐标）的建立 建立工具（TOOL） 基本编程方法 外部控制 配置输入/输出端口 导入倍福文件 双击安装好的workvisual图标（右图所示），打开编辑界面：点击 文件 Import/Export点击 导入设备说明文件 继续点击 查找 找到要导入的文件点击 继续 导入依次导入以下几个文件：EL31095F.GSE EL31095F.GSG Beckhoff BKxxxx.xml Beckhoff El1xxx.xml 输入输出连接 在workvisual的开始界面中打开与机器人连接读取（或本机备份）的文件，双击Steuerung 1图标 在项目结构中添加EL1809和EL2809模块 选择需要连接的内部输入/输出端口和外部输入/输出端口，点击连接按钮进行连接手持操作器（smartPDA）序号说 明序号说 明1smartPDA拔下按钮8主菜单键2手动/自动钥匙开关9设置参数（基本不用）3紧急停止键10启动程序运行43D鼠标，用于手动移动机器人11逆向启动程序逐步运行5移动键，用于手动移动机器人12暂停正在运行的程序6设定自动速度13显示键盘7设定手动速度基座标（用户坐标）的建立 在主菜单中选择 投入运行 测量 基坐标系 3 点 1. 定义原点 2. 定义X轴正方向 3. 定义Y轴正方向 建立工具（TOOL） 选择菜单序列 投入运行 测量 工具 XYZ 4 点 用工具中心点(TCP)从4个不同方向驶至同一个参考点,机器人控制系统从不同的法兰位置计算TCP 驶至参考点所用的4个法兰位置必须分散开足够的距离 基本编程方法 PTP点到点运动 机器人系统在两点之间使用最快的线路定位. 选择PTP指令后，其输入格式值在程序窗口打开：名 称功 能说 明PTP运动类型点到点运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=100%速度1到100%（省缺：100%）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项 LIN线性运动 机器人按照TCP或工具参考点沿直线移动到终点 机器人需要在确定的速度下按照一个精确的路径到一个点，使用线性运动 选择LIN指令后，其输入格式值在程序窗口打开：名 称功 能说 明LIN运动类型线性运动P1点的名字最多23个字符工具工具号Tool_data[1]…[16]坐标基座标号Base_data[1]…[16]CONT近似定位接通“ ” ，ContVel=2m/s速度0.001到2m/s（省缺：2m/s）CPDAT1运动参数加速度和近似距离选项 变量变量类型 整数INT 实数REAL 布尔BOOL 字符CHAR 列举ENUM 结构数据POS FRAME AXIS EE6POS 6AXIS定义变量 DELC INT i DELC REAL a, b DECL REAL MATRIX[7，3] DELC E6POS PP全局 | 如果变量为全局变量，则随时都可以显示。 在这种情况下，变量必须保存在系统文件 （例如 config.dat、machine.dat) 或者在局部数据列表中作为全局变量。局部 | 局部变量可以分为程序文件 (.src) 中的局部变量或者局部数据列表 (*.dat) 中的局部变量。 如果变量是在 .src 文件中定义的，则该变量仅在程序运行时存在。 我们将此称为 “ 运行时间变量 ”。 如果变量是在 .dat 文件中被定义为局部变量，并且仅在相关程序文件中已知，则其值在关闭程序后保持不变。常用指令 IF SWITCH FOR WHILE REPEAT LOOP WAIT IF语句允许使用选择两个选项之一 SWITCH语句是用于不同程序分支的选择指令 FOR循环语句使一个或多个指令被重复执行直到满足某个条件 WHILE循环在重复开始时请求的一个执行条件 REAPT直到循环结束才检查结束条件 使用LOOP语句编程无穷循环，只能使用EXIT语句结束指令程序段的重复执行。 WAIT语句，可以使程序停止，直到出现某些情形。 等待一个事件： 等待时间：中断编程 中断例程说明： 当出现诸如输入等定义的时候，控制器中断当前程序，并处理一个定义的子程序； 由中断而调用的子程序被称为中断程序； 允许最多同时声明32个中