第3章第4讲工业工厂机械手plc控制系统程序设计.pptVIP

* * 3.3.1　用户I/O设备的确定 由工作过程分析可知，本控制需设工作方式选择开关1个，占5个输入点；手动时设运动选择开关1个，占3个输入点；上、下、左、右4个位置检测开关，占4个输入点；无工件检测开关1个，占1个输入点；原点、启动、停止3个按钮，占3个输入点，共需16个输入点。 输出设备有上升/下降、左移/右移电磁阀，占4个输出点；夹紧/松开电磁阀，占1个输出点；设原点指示灯1个，占1个输出点，共需6个输出点。 3.3 工业机械手PLC控制系统程序设计 机械手操作面板布置如图3-53所示。 左/右 夹/松 上/下 运动选择 手动 连续 回原点 步进 单周期 工作方式选择 原点指示 原点 启动 停止 工业机械手PLC控制系统I/O设备分配如表3-25所示。 X017 停止按钮SB3 X016 启动按钮SB2 X015 原点按钮SB1 X014 连续操作SA2-5 X013 单周期操作SA2-4 X012 步进操作SA2-3 X011 回原点操作SA2-2 X010 手动操作SA2-1 X007 夹紧/放松SA1-3 X006 上升/下降SA1-2 Y005 原点指示灯 X005 左移/右移ＳＡ１-1 Y004 左行电磁阀 X004 无工件检测开关ＳＱ５ Y003 右行电磁阀 X003 左限位开关ＳＱ４ Y002 夹紧电磁阀 X002 右限位开关ＳＱ３ Y001 上升电磁阀 X001 上限位开关ＳＱ２ Y000 下降电磁阀 X000 下限位开关ＳＱ１ 输出端子 输出设备 输入端子 输入设备 综合上面分析，在I/O口方面，需16个输入点；6个输出点，可选用FX2N-32MR型的PLC，这种PLC有16个输入点，16个输出点，可满足本例控制要求，不足之处是输入点没有裕量。考虑工艺流程及控制要求变动对输入点的需要，同时考虑15%的余量，可选FX2N-48MR型PLC，但设备成本大大增加。 3.3.2　工业机械手控制系统PLC的选用 根据工业机械手输入输出分配表，其I/O分配如图3-54所示。 3.3.3绘制PLC的I/O分配图 原点 启动 停止 左/右 上/下 夹/松 手动 原点 步进 单周期 连续 运动选择 工作方式选择 下降 上升 夹紧 放松 左移 原点指示 FX2N-48MR X0 X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X10 X11 X12 X13 X14 X15 X16 X17 Y0 Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 下限位 上限位 右限位 左限位 无工件检测 X010：手动 X013：单周期 X016：启动 X011：回归原点 X014：连续运行 X017：停止 X012：步进 X015：回原点启动 回原点操作的状态转移图如图3-55所示。按下原点按钮SB1，通过状态器S10~S12作机械手的回零操作，在最后状态中在自我复位前将特殊辅助继电器M8043置1，表示机械手返回原点。 3.3.4根据控制要求设计系统状态转移图 1、回原点操作的状态转移图 自动运行的状态转移图如图3-56所示。由于功能指令性FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续” 方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。 2、自动操作的状态转移图 初始化程序如图3-57所示。由特殊辅助继电器M8044检测机械手是否在原点，M8044由原点的各传感器驱动，它的ON状态作为自动方式时允许状态转移的条件；另由特殊辅助继电器M8000驱动指令FNC60(IST)，设定初始状态。 图3－-57　初始化程序 3.3.5设计PLC控制程序（梯形图） 1、.初始化电路 手动操作程序如图3－-58所示。当工作方式选择开关SA2扳到“手动”位，运动选择开关SA1扳到所需运动方式，如“左/右”位时，按下起动按钮SB2，机械手左移；按下停止按钮SB3，机械手右移。同理，扳动SA1在“上/下”位时，操作SB2或SB3，可实现机械手的上升/下降运动等。 2、手动操作 根据图3-55所示的回原点操作的状态转移图，可绘出如图3-59所示的步进梯形图。 3、回原点初始状态 4、自动操作 根据图3－-56所示的工业机械手自动运行状态转移图，可绘出如图3－-60所示的自动操作步进梯形图。 由于FNC60（IST）的支持，当工作方式选择开关SA2扳到“步进”、“单周期”、“连续”方式时，该程序能使机械手实现所需的工作运行。以“单周期”为例，其工作过程分析如下：。 （1）、 机械手下降 将工作方式选择开关SA2扳到“单周期”位，按动““启动””按钮SB2，M804