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* （3）调节器参数计算 从图1-42中特性②可以看出 所以 * 已知 Kp = 21 因此 而且 于是，PI调节器的传递函数为 * 最后，选择PI调节器的参数。已知 R0=40k?，则 取 R1= 22k? * 1.6 比例积分控制规律和无静差调速系统 1.6.1 问题的提出 如前，采用P放大器控制的有静差的调速系统，Kp 越大，系统稳态精度越高；但 Kp 过大，将降低系统稳定性，使系统动态不稳定。 * 1.6.2 积分调节器和积分控制规律 1. 积分调节器 如图，由运算放大器可构成一个积分电路。根据电路分析，其电路方程 + + C Uex Rbal Uin R0 + A 图1-43 积分调节器 a) 原理图 * 方程两边取积分，得 (1-63) 式中， — 积分时间常数。 当初始值为零时，在阶跃输入作用下，对式（1-63）进行积分运算，得积分调节器的输出 (1-64) * ? Uex Uin Uexm t Uin Uex 0 b) 阶跃输入时