c3大三下学期课件.pptVIP

* 系统采样频率的确定 在一般情况下，可以令采样周期 Tmin 为控制对象的最小时间常数；或用采样角频率 ?sam ?c 为控制系统的截止频率。 * 采样定理用法 在直流调速系统中，电枢电流的时间常数较小，电流内环必须有足够高的采样频率，而电流调节算法一般比较简单，采用较高的采样频率是可能的。因此电流调节器一般都可以采用间接方法设计，即先按连续控制系统设计，然后再将得到的调节器数字化。 * 至于转速环，由于系统的动态性能往往对转速环截止频率的大小有一定要求，不能太低。但转速控制有时比较复杂，占用的机时较长，因而转速环的采样频率又不能很高。如果所选择的采样频率不够高，按连续系统设计误差较大时，就应按照离散控制系统来设计转速调节器。 * PI调节器的传递函数 PI调节器时域表达式 其中 Kp= Kpi 为比例系数 KI =1/? 为积分系数 （3-13） （3-14） * PI调节器的差分方程 将上式离散化成差分方程，其第 k 拍输出为 式中 Tsam为采样周期 （3-15） 0 n N(nT) * 数字PI调节器算法 有位置式和增量式两种算法： 位置式算法——即为式(3-15)表述的差分方程，算法特点是：比例部分只与当前的偏差有关，而积分部分则是系统过去所有偏差的累积。 位置式PI调