《信号与系统》第二章-第14讲.pptVIP

2-14-3 状态方程的时域解 总结上述方法，可以将这种数值求解过程归纳为一个简单的递归关系。具体而言，针对式（2-14-27），代入 ，得到 （2-14-31） 其中， 。将上式代入状态方程组（式（2-14-26）），即可获得 时刻的系统状态方程为 （2-14-32） 或 （2-14-33） * 第二章 连续时间信号与系统 LOGO * * * ThemeGallery PowerTemplate §2-14 LTI系统的状态变量描述 国家“十二五”规划教材——《信号与系统》 2-14 LTI系统的状态变量描述 系统的状态变量描述（也称状态空间）方法代表了线性系统理论及应用的现代方法。状态变量法适用于描述高阶系统以及具有多个输入、多个输出的系统（多输入多输出系统）。但必须指出，连续时间LTI系统借助于状态变量描述，虽然比系统的微分方程描述方法更为通用，却对系统的建模精度敏感，在实际工程问题中这是一个限制。 所谓系统的状态可定义为代表系统过去全部记忆或历史的一组最少数目的信号，换句话说，只要给定了时间起始点时刻系统的状态值，以及时刻之后的输入，就可以完全确定时刻之后所有时间的输出。我们将看到表示系统状态的状态变量的选择并不是惟一的，对于一个给定了输入-输出特性的系统，可以用多个不同的状态变量来描述。 内容安排 2-14-1 状态变量方程的形式 2-14-2 状态变量模型 2-14-3 状态方程的时域解 2-14-1 状态变量方程的形式 连续时间LTI系统的状态变量模型包含一组描述系统状态变化的一阶微分方程（称为状态方程），以及一个将系统的输出与其状态变量及输入相联系的代数方程（称为输出方程）。状态方程和输出方程统称为状态方程组，一般可以通过一个n阶线性微分方程来导入。状态方程组若用矩阵形式表示，则为 （2-14-1） （2-14-2） 2-14-1 状态变量方程的形式 式中 ， ； 和 分别为系统的状态向量、输入向量和输出向量，即 2-14-1 状态变量方程的形式 这里n为系统状态变量的维数，r是系统输入向量的维数，p是系统输出向量的维数。矩阵 描述了系统的内部行为或属性，矩阵 、 和 则给出系统外部因素与系统之间的联系。如果系统的输入和输出之间不存在直通路径，则矩阵 。由于本书只讨论LTI系统，故这些矩阵中的元素均为常数。另外，实际工程系统的动态特性都可以通过式（2-14-1）和（2-14-2）定义的状态空间形式建模，其中对应的矩阵维数分别是 ，而对应的矩阵元素是 。 2-14-1 状态变量方程的形式 连续时间LTI系统的记忆通常存储在系统的储能元件中。因此，可选择与这些元件有关的物理量作为系统的状态变量。例如，电气系统的储能元件是电容和电感，故可选取电容的端电压和流过电容的电流作为状态变量；在机械系统中，储能器件是弹簧和质块，这样，弹簧的位移或质块的速度可选为状态变量。式（2-14-1）及（2-14-2）给出的状态变量方程可以方便地将储能元件的动态行为和输入输出特性联系起来，下面的例子对此进行了说明。 2-14-1 状态变量方程的形式 例2-14-1 考虑图2-6-1的简单的RLC电路。其数学模型已经由式(2-6-6)给出如下 （2-14-3） 设系统的输入为 ,输出是 ，试用状态变量描述该电路。 2-14-1 状态变量方程的形式 解：进行如下变量代换 （2-14-4） （2-14-5） 因此，对式（2-14-5）求导得到 （2-14-6） 2-14-1 状态变量方程的形式 若令 （2-14-7） （2-14-8） 将上面各式代入式（2-14-6）中，有 （2-14-8） 现将式（2-14-5）和式（2-14-8）写成矩阵形式，可得到系统的状态方程为 2-14-1 状态变量方程的形式 而系统的输出方程，由式（2-14-8）直接可以写成矩阵形式为 （2-14-10） 显然，由式（2-14-9）及式（2-14-10）给出的系统状态变量模型对应的状态变量矩阵为 顺便说明一下，系统的状态变量模型描述不是唯一的，选择不同的状态变量，就有不同的状态变量模型。 2-14-1 状态变量方程的形式 例2-14-2 考虑图2-14-1所示的平