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3.画面的生成与组态 生成项目后,自动生成和打开一个名为“画面_1”的空白画面。选中画面编辑器下面的属性对话框左边的“常规”类别,将画面名称修改为“初始画面”。单击“背景色”选择框的按钮,用出现的颜色列表将画面的背景色改为白色。用工具栏上的按钮将画面缩小。 4.变量的组态 外部变量是PLC存储单元的映像,其值随PLC程序的执行而改变。人机界面和PLC都可以访问外部变量。内部变量仅用于人机界面。内部变量用名称来区分,没有地址。 用鼠标双击项目窗口中的“变量”图标,打开变量编辑器。用鼠标双击变量表的第一行,将会自动生成一个新的变 量,然后修改变量的参数。在“数据类型” 列的列表中选择变量的数据类型。 Int为有符号的16位整数,Bool为用于数字 量的二进制位。“连接_1”表示是与HMI 连接的S7-200 SMART中的变量。 * 第7章 PLC在模拟量闭环控制中的应用 7.1 闭环控制与PID控制器 7.1.1 模拟量闭环控制系统 1.模拟量闭环控制系统 被控量c(t)被传感器和变送器转换为标准量程的直流电流、电压信号PV(t),AI模块中的A-D转换器将它们转换为多位二进制数过程变量PVn。SPn为设定值,误差en?=?SPn???PVn。AO模块的D-A转换器将PID控制器的数字量输出值Mn转换为模拟量M(t),再去控制执行机构。 PID程序的执行是周期性的操作,其间隔时间称为采样周期TS。 加热炉温度闭环控制系统举例。 2.闭环控制的工作原理 闭环负反馈控制可以使过程变量PVn等于或跟随设定值SPn。假设实际温度值c(t)低于给定的温度值,误差en为正,M(t)将增大,使执行机构(电动调节阀)的开度增大,进入加热炉的天然气流量增加,加热炉的温度升高,最终使实际温度接近或等于设定值。 3.变送器的选择 AI模块的电压输入端的输入阻抗很高,微小的干扰信号电流将在模块的输入阻抗上产生很高的干扰电压。远程传送的模拟量电压信号的抗干扰能力很差。 电流输出型变送器具有恒流源的性质,恒流源的内阻很大。AI模块的输入为电流时,输入阻抗较低,例如250?。干扰信号在模块的输入阻抗上产生的干扰电压很低,模拟量电流信号适用于远程传送。 四线制电流输出变送器有两根电源线和两根信号线。二线制变送器只有两根外部接线,它们既是电源线,也是信号线,输出4~20mA的信号电流。 4.闭环控制反馈极性的确定 闭环控制必须保证系统是负反馈,如果系统接成了正反馈,将会失控。 调试时断开AO模块与执行机构之间的连线,在开环状态下运行PID控制程序。如果控制器有积分环节,因为反馈被断开了,AO模块的输出会向一个方向变化。这时如果假设接上执行机构,能减小误差,则为负反馈,反之为正反馈。 5.闭环控制系统主要性能指标 系统进入并停留在稳态值c(∞)上下±5%(或2%)的误差带内的时间tS称为调节时间。被控量c(t)从0上升,第一次到达稳态值c(∞)的时间称为上升时间tr。 稳态误差是指响应进入稳态后,输出量的期望值与实际值之差。 6.闭环控制带来的问题 由于闭环中的滞后因素,PID控制器的参数整定得不好时,阶跃响应曲线将会产生很大的超调量,系统甚至会不稳定。 7.1.2 PID控制器的数字化 1.连续控制系统中的PID控制器 KC是回路增益,TI和TD分别是积分时间和微分时间。 2.PID控制器的数字化 上式中的积分对应于图7-5中误差曲线e(t)与坐标轴包围的面积(图中的灰色部分)。一般用图7-5中的矩形面积之和来近似精确积分。 在误差曲线e(t)上作一条切线,该切线与 x 轴正方向的夹角 α 的正切值tgα即为该点处误差的一阶导数de(t)/dt。 TS是采样时间间隔。 导数的近似表达式: 数字PID控制器输出值的计算公式: 这种微分算法称为反馈量微分算法。 3.反作用调节 在开环状态下,PID输出值控制的执行机构的输出增加使被控量增大的是正作用(加热炉);使被控量减小的是反作用(空调压缩机)。把PID回路的增益KC设为负数,就可以实现PID反作用调节。 7.1.3 PID指令向导的应用 1.用PID指令向导生成PID程序 双击项目树“向导”文件夹中的“PID”,打开“PID指令向导”对话框,完成每一步的操作后,单击“下一步”按钮。 1)设置PID回路的编号(0~7)为0。 2)设置回路给定值范围和回路参数。比例增益为2.0,积分
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