《计算机控制技术》第4章.ppt

2.位置式PID控制算法子程序 位置式PID控制算法流程图 所谓最少拍控制，就是要求闭环系统对于某种特定的输入在最少个采样周期内达到无静差的稳态，且闭环脉冲传递函数具有以下形式 （式中，p是可能情况下的最小正整数） 该传递函数可以变化为 （式中，R(z)为给定值的z变换） 4. 3 最少拍控制 4.3.1最少拍随动系统的控制规律 上式对应的差分方程为 该式的物理意义：是在p个采样周期后每个采样时刻的系统输出y(k)为恒定不变的值，即系统在p拍之内到达稳态。 4.3.2最少拍控制器设计及仿真 1. 最少拍控制系统的设计要求 （1）已知给定输入信号，不存在静差。 （2）采样周期数应为最少。 （3）数字控制器物理上可以实现。 （4）闭环系统必须是稳定的。 2. 最少拍控制器的设计方法 最少拍控制器： 如果被控对象有l个采样周期的纯滞后，并有i个在单位圆上及圆外的零点z1，…，zi，j个单位圆上及圆外的极点p1，…，pj 广义对象的脉冲传递函数 m为与给定输入信号有关的系数 （1）最少拍控制器的设计要考虑被控对象的具体情况。对象G(z)可能存在的典型情况表4-4。 （2）典型输入信号 （3）控制器的设计主要包括Ф(z)和1-Ф(z)的设计 设计过程中必须要考虑和利用Ф(z)和1-Ф(z)多项式中z-1的最高幂次相等的关系，才能建立方程组，从而解出Ф(z)和1-Ф(z)的未知系数 （4）关于无静差的稳态要求。 （5）控制器的算法表达式中不允许出现未来时刻的偏差值 。 （6）最少拍设计的稳定性考虑。 为了保证D(z)不含有z的正幂项，Ф(z)中必须要包含z-l项。 若： 则： 为了保证达到无静差的稳态要求，1-Ф(z)中必须要包含(1-z-1)m多项式 设计控制器时，1-Ф(z)中应将G(z)中这些单位圆外的极点作为其零点，使之能够相消，保证控制器不含有单位圆外的零点。 3. 最少拍控制器的设计步骤 （1）用连续对象的传递函数G（s)求广义对象的脉冲传递函数G(z) （2）根据广义对象的脉冲传递函数G(z)确定Ф(z)和1-Ф(z)的一般表达式。 若G(z)中不含有纯滞后时间、单位圆外的零点和极点： 若G(z)中仅含有单位圆外的零点： 若G(z)中仅含有单位圆外的极点： 若G(z)中仅含有纯滞后时间： （3）确定Ф0(z)和F(z)中z-1的最高幂次 s 和 t （4）将Ф(z)表达式代入1-Ф(z)中，获得恒等式以及其对应的方程组，计算确定Ф0(z)和F(z)中的参数。 （5）由Ф0(z)、F(z)以及对象的纯滞后时间、单位圆外的零点和极点确定Ф(z)和1-Ф(z) 的具体表达式。 （6）计算获得控制器的传递函数D(z) （7）如若需要，计算控制量u、系统输出量y的变化情况。 对于单位反馈系统 由以上两式可得到每个时刻的u和y。 例4-10：设对象的传递函数为 若采样周期T=1s，参考输入为单位阶跃信号，设计最少拍控制器。 解:(1)广义对象的脉冲传递函数G(z) (2)参考输入为单位阶跃信号，所以m=1； (3)G(z)没有单位圆外零、极点，也没有纯滞后时间，所以 将Ф(z)表达式代入1-Ф(z)中，得到m1=1，所以， 控制器D(z) 计算系统输出 计算控制量 若按参考输入为单位阶跃信号设计出以上控制器后，实际的参考输入为单位速度信号 计算系统输出 最少拍控制器对不同输入类型的适应性差，即控制器按特定的输入信号设计。 设单位反馈线性定常系统的连续部分和零阶保持器的传递函数分别为： 采样周期T=1秒。要求系统在单位斜坡输入时实现最少拍控制，求数字控制器的脉冲传递函数 。 解：（1）确定有零阶保持器的广义对象 G(z)=0.36788 (z+0.7183)/ (z-1) (z-0.3679) （2）输入为单位斜坡时，最小拍系统应具有的误差脉冲传递函数、闭环脉冲传递函数分别为： 5. 最少拍系统的局限性 （1）对不同输入类型的适应性差 （2）对参数变化过于敏感 （3）控制作用易超出限制范围 （4）在采样点之间存在纹波 4.3.3最少拍无纹波控制器设计及仿真 系统输出在采样点之间存在纹波，主要是由控制量系列的波动引起的，其根源在于控制量的z变换含有非零极点 设计最少拍无纹波控制器，就要设法使控制量的z变换中不包含有非零极点（特别是负实部的极点） 选择闭环脉冲传递函数Ф(z)除了按前述的方法进行外（以保证控制器的可实现性及闭环系统的稳定性），像处理单位圆外的零点那样，还应将被控对象G(z)在单位圆内的非零零点（主要是具有负实部的零点）包括在Ф(z)中，以便在控制量的z变换中消除引起振荡的所有极点。这样做，将