控制工程基础 (7).pptVIP

7 采样控制系统分析基础 * 2.滞后定理 设在 时连续函数 ，其z变换为 ，则 (7.20) 证明： 令 ，则 因为 时， ，所以 迟后定理说明，原函数在时域中延时m个采样周期，相 当于其z变换乘以 。由此可见算子 的物理意义，即 是把采样信号延时m个采样周期， 代表迟后环节。 7 采样控制系统分析基础 * 3.超前定理 设在 时连续函数 ，其z变换为 ，则 (7.22) (7.21) 证明： 令 ，则 在特殊情况下，若 则超前定理为 7 采样控制系统分析基础 * 4.初值定理 设函数 的z变换为 ，并且 存在，则 (7.23) 证明：因为 所以 7 采样控制系统分析基础 * 5.终值定理 设函数 的z变换为 ，则 (7.24) 证明： 由z变换定义可知 终值定理常用于计算采样控制系统的稳态误差。 7 采样控制系统分析基础 * 7.3.3 z反变换 所谓z反变换，就是根据 ，求出 或者 ，记作 或 (7.25) 得到了 或 ，通常也就得到了 。 下面介绍三种常用的求解z反变换的方法。 1．幂级数法(长除法) X(z)的一般表达式为 (7.26) 7 采样控制系统分析基础 * 用分子除以分母可得 (7.27) 根据X(z)的定义，z-k的系数ck就是x(k)，对上式z反变换为， (7.28) 这种方法适用于简单的函数，但难以求得 的简短的封 闭形式。 例7.4 求 的z反变换式。 解： 因为 由z变换定义得 即 7 采样控制系统分析基础 * 2．部分分式法 采用部分分式法可以求出离散函数的闭合形式，其 方法与求拉氏反变换的部分分式法类似。稍有不同的 是，由于X(z)的分子中通常都含有z，因此应将X(z)除 以z，然后展开为部分分式，再根据z变换表写出起原 函数。 (1)如X(z)只含有单极点，则 (7.29) 式中，zj是 的极点，Aj是相应于zj的留数 (7.30) 7 采样控制系统分析基础 * (2) 如X(z)含有重极点，则 (7.31) 式中zj是 的单极点，Aj是相应于zj的留数；zi是 的 重极点，r是它的阶次，Bk为对应的留数， (7.32) 例7.5 用部分分式法求 的反变换式。 解： 7 采样控制系统分析基础 * 3．留数法 已知 ，则通过复变函数中的某些定理进 行演算，可得计算公式 (7.33) 式中，Res[·]表示函数在极点处的留数，zm是X(z)zk-1的极 点，m是极点数。 (1)对于单重极点， (7.34) (2)如果X(z)zk-1在z=zm处有r阶重极点，则 (7.35) 7 采样控制系统分析基础 * 例7.6 已知 ，试求x(kT)。 解： 7 采样控制系统分析基础 * 7.4 线型离散系统的差分方程 线性采样系统通常采用差分方程和z传递函数这两种重要 的数学工具来进行分析处理，上一节介绍了z传递函数的 相关知识，本节将继续讨论采样系统的差分方程。 7.4.1差分方程的数学描述 如将连续系统离散化，则可将各阶微分用各阶差分近似 代替，从而得到用输出、输入信号的离散序列及其各阶 差分所描述的系统运动方程，如下所示： 7 采样控制系统分析基础 * 或 其中： ， ，(i=0，1，…，n；j=0，1，…，m)分 别表示输出、输入信号的各阶前向差分， ， 分 别表示输出、输入信号的各阶后向差分。以输出为例的各 阶差分如下： 一阶前向差分为： 7 采样控制系统分析基础 * 二阶前向差分为： n阶前向差分为： 一阶后向差分为： 二阶后向差分为： 7 采样控制系统分析基础 * n阶后向差分为： 从而得到相应的系统前向差分方程和后向差分方程如下： 或 差分方程左边为输出在各个采样时刻的值，下脚标降次排 列，方程右边为输入信号在各个采样时刻的值，下脚标也 降次排列。其中n是差分方程的阶数，等于输出变量序号的 最高值与