机械原理06-平面连杆机构.ppt

五、按两连架杆对应位置 设计曲柄滑块机构 第三节 机构综合的位移矩阵法 三、给定连架杆位置： x y A Sj ?j B1 C1 Bj Cj xc1 xcj ycj= yc1 解法演示PPT6-3-13 已知Sj=f(?j)。求曲柄滑块机构 xBj cos?j -sin?j 0 xB1 yBj = sin?j cos?j 0 yB1 1 0 0 1 1 由定长约束条件，得： (ycj - yBj )2+(xcj - xBj)2=(yc1 - yB1) 2 +(xc1 - xB1) 2. 第三节 机构综合的位移矩阵法 三、给定连架杆位置：1.解法 演示PPT6-3-14 A B1 B3 B2 C1 C2 C3 S2=-9.10452 ? 3=600 ? 2=300 S3=-19.90618 cos?2 -sin ? 2 0 0.866 -0.5 0 R12 = sin? 2 cos? 2 0