冗余机器人的轨迹规划.docVIP

. .. .. . PAGE 8 .下载可编辑. 基于笛卡尔空间变量反馈的 关节轨迹规划和仿真 徐建明，陆群 （浙江工业大学 信息工程学院，浙江 杭州） 摘要：对于冗余操作臂逆运动学问题，建立欧拉迭代公式，将关节空间轨迹规划问题，化为求解关节角速度和关节角加速度的问题。对于奇异位形问题和避障问题，沿用过去经典的方法，并对这些方法加以论证。最终给出了基于笛卡尔空间变量反馈的关节轨迹规划流程图，并对平面操作臂进行了MATLAB仿真。 关键词：冗余操作臂；奇异位形和碰撞；仿真 中图分类号： Joint Trajectory Planning and Simulation Based on the Feedback of Cartesian Space Variable Xu Jian-ming,Lu Qun (College of Information Engineering,Zhejiang University of Technology . Hangzhou Zhejiang ) Abstract:For the problem of redundant manipulator inverse kinematic, we convert the joint space programming proplem into