先进飞行控制系统第五课.pptxVIP

复习 飞机六自由度全量非线性方程组（1）;角位置运动学方程式 线位置运动学方程式;飞行速度V与机体坐标轴上的分量u, v, w关系。 状态向量： 控制输入： ;复习 飞机运动的六自由度方程组（2）;2.3.3 飞机运动方程线性化;概念 非线性飞机方程 （a）平衡点：将满足条件 或者U为常数值且 的解 称为平衡点。 （b）基准运动：飞机在平衡点条件下的运动成为基准运动。 （c）扰动运动：由于各种干扰因素，飞机的运动参数偏离了基准运动参数，因而在一段时间内运动不按预订的规律进行的运动。 （d）小扰动运动：若飞机的扰动运动与基准运动间的差别较小，可视为小扰动运动。; 描述飞机的运动参量，可看成是平衡点时的量值加上扰动小量，即： ; 各运动量增量 ， ……均为小量，所以与运动参数有关的外力和外力矩就可以按这些参数的增量展开成泰勒级数形成，然后只留一次项，略去高阶项，使外力和外力矩取决于运动参数及它们对时间的一次导数。;（a）将非线性状态方程式 改写成标量的方程组形式： （b）在平衡点（Xe，Ue)上利用泰勒级数将方程式分别展开并仅保留一次项;1）飞机运动方程线性化;2）飞机运动方程分组;2）飞机运动方程分组;纵向线性化小扰动运动方程组;侧向线性化小扰动运动方程组;2. 4 飞机运动方程及模态;2.4.1 飞机纵向运动方程;（2）纵向运动方程的状态空间表达式;（2）纵向运动方程的状态空间表达式;（3）纵向运动的传递函数;（3）纵向运动的传递函数;其中： 长周期运动的时间常数； 长周期运动的阻尼比 短周期运动的时间常数； 短周期运动的阻尼比 ： 传递函数的传递系数； ： 传递函数分子时间常数； ： 传递函数的传递系数； ： 传递函数分子时间常数； ： 传递函数的阻尼比 ： 传递函数的传递系数； ： 传递函数分子时间常数； ;纵向运动的特征方程; 特征方程一般是由两对复根组成，纵向运动通常包括两个运动模态：短周期模态与长周期模态 短周期：由 决定的复根，记为 （大复根）。对应周期短、频率高的运动。其对应的瞬态分量为： ，其中 周期为：;长周期：由 决定的复根，记为 （小复根）。对应周期长、频率低的运动。（也叫浮沉运动或起伏运动）其对应的瞬态分量为： ，其中 ， 周期为：;例：有纵向运动方程如下：;用拉氏变换方法可以解得：;2.2.4 飞机自然特性分析;由此可见： 表达式中第一项为短周期模态； 第二项为长周期模态。 在由三式中各模态前的系数的大小可得： 中长周期模态占主要地位； 中短周期模态占主要地位； 中长短周期模态均等。 ;长、短周期在各量中的比例 在 过程中以短周期运动为主； 在 中则是以长周期运动为主； 在 中，长、短周期均占很多，两种运动差不多。 ;长、短周期的成因;力、力矩平衡过程的物理解释 ;横侧运动 横侧运动包括横滚，偏航，侧移（侧偏）三个自由度的运动；操纵机构是副翼 ，方向舵 选用坐标系：选机体轴系 运动参量： 滚转角速率p，偏航角速率 r，侧滑角 ，滚转角 基准运动的运动参量特点： ;（1）横侧向动力学方程;（1）横侧向动力学方程;（2）横侧向状态空间表达式;（3） 横侧向运动的传递函数;（3） 横侧向运动的传递函数;（3） 横侧向运动的传递函数;参数说明;传递函数分析;2.4.4 飞机横侧向运动模态;2.4.4 飞机横侧向运动模态;2.4.4 飞机横侧向运动模态;