汽车电器与电子技术第十三章 车载网络技术.PPT

第二节　控制器局域网(CAN) (2)MAC帧结构　CAN数据在节点间发送和接收以四种不同类型的帧出现和控制，其中数据帧将数据由发送器传至接收器；远程帧由节点发送，以请求发送具有相同标识符的数据帧；出错帧可由任何节点发出，以检验总线错误；而超载帧用于提供先前和后续数据帧或远程帧之间的附加延时。 图13-8　MAC数据帧 第二节　控制器局域网(CAN) ①帧起始(SOF)：标志数据帧和远程帧的起始，由单个“显性”位构成。只有当总线空状态时，才允许节点开始发送，所有节点必须同步于首先开始发送节点帧起始引起的上升沿。②仲裁场：表明数据优先顺序的区域，由来自LLC层的标识符和RTR位构成。在MAC数据帧中，RTR位数值为“0”。③控制场：表明预约位数和数据字节数的区域，由6位构成，包括两位用于DLC扩展的保留位。接收器接收“0”和“1”位作为所有组合中的保留位。在定义保留位功能前，发送器只送“0”位。④数据场：MAC数据场与LLC数据场格式相同。 1)数据帧。 第二节　控制器局域网(CAN) ⑤CRC场：表示循环冗余码区域，包括CRC序列，后随CRC界定符。CRC循环冗余检验是将发送的数据看成高次多项式，用预先选定的生成多项式对其进行模2除运算后，将余数附加在数据位之后发送。接收方对送来数据列用同一生成多项式进行模2除运算，没有余数就证明接收的数据正确。⑥ACK场：ACK场为两位，ACK隙和ACK界定符。发送节点的ACK场中，送出两个“隐性”位。在ACK隙内，所有接收匹配CRC序列的节点，以“显性”位改用发送器的“隐性”位送出一个应答。ACK界定符为ACK场的第二位，其必须是“隐性”位，因此，ACK隙被两个“隐性”位(ACK界定符和CRC界定符)所包围。⑦帧结束：MAC的每个数据帧和远程帧均由7个“隐性”位构成的标志序列界定。 第二节　控制器局域网(CAN) 2)MAC远程帧。激活为数据接收器的节点，可通过发送一个远程帧，启动源节点发送各自的数据。一个远程帧由6个不同位场构成，即帧起始（SOF）、仲裁场、控制场（两位保留位+DLC场）、CRC场、ACK场和帧结束（EOF），如图13-18所示。仲裁场由来自LLC层的标识符场和RTR位构成。在MAC数据帧中，RTR位数值为“1”。帧起始（SOF）、控制场、CRC场、ACK场和帧结束（EOF）等位场均与MAC数据帧的相应位场相同。 图13-9　MAC远程帧 3)出错帧。由两个不同场构成，第一个由来自不同节点的错误标志叠加给出，第二个为错误界定符。 ①错误标志：有活动错误和认可错误标志，前者由6位连续的“显性”位组成，后者由6位连续的“隐性”位组成，认可错误标志部分或所有位由来自其他节点的“显性”位改写。 ②错误界定符：由8位“隐性”位构成。发送错误标志后，每个节点送出“隐性”位，并监控总线，直至其检测到“隐性”位。然后开始发送剩余的7个“隐性”位。 4)超载帧. 帧存在两类具有相同格式的超载帧，即LLC要求的超载帧和重激活超载帧，前者为LLC层所要求，表明内部超载状态；后者由MAC层的一些出错条件而启动发送。 超载帧包括超载标志和超载界定符，超载标志的完整形式相应于活动错误标志。超载界定符与错误界定符具有相同形式，超载标志由6个“显性”位构成，超载界定符由8位“隐性”位构成。 第二节　控制器局域网(CAN) 图13-10　帧间空间a)非“错误-认可”或已收到先前帧节点的帧间空间b)先前帧已发送“错误-认可”节点的帧间空间 5) 帧间空间 数据帧和远程帧同前述的任何帧（数据帧、远程帧、出错帧、超载帧）均称为帧间空间的位场隔开。相反，超载帧和错误帧前面不存在帧间空间，并且多个超载帧也不用帧间空间分隔。帧间空间包括间歇场和总线空闲场，并对先前帧已发送“错误认可”的节点还有暂停发送场，如图13-10所示。 第二节　控制器局域网(CAN) ①间歇场：由3个“隐性”位构成。间歇期间不允许节点开始发送数据帧或远程帧，仅起标注超载条件的作用。②总线空闲场：可以是任意长度，总线空闲时任何节点均可访问总线以便发送。其他帧发送期间，等待发送的帧在紧随间歇场后的第一位启动。若在总线空闲期间检测到总线上“显性”位将被理解为帧起始。③暂停发送场：“错误认可”节点完成发送后，其在紧随间歇后，被允许发送下一帧前，送出8位“隐性”位。其间，若有发送启动(由其他节点引起)，则节点变为该帧的接收器。 第二节　控制器局域网(CAN) 图13-11　位发送次序 (3)MAC帧编码和发送／接收　帧起始、仲裁场、控制场、数据场和CRC序列帧段均以位填充方法进行编码。 第二节　控制器局域网(CAN) (4)媒体访问和仲裁　当检测到间歇场未被“显性”位中断后，认为总线被所有节点释放。 除仅当总线释放时，