汽车系统动力学第6章 纵向动力学控制系统.ppt

第三节 车辆稳定性控制系统 一 概述 1.系统组成 在ABS和TCS的基础上,为防止车辆高速行驶时失控状态的出现或加剧,近年来又出现了所谓 的车辆稳定性控制(Vehicle Stability Control, VSC)系统。VSC主要用来控制车辆的横摆力矩,将车轮侧偏角限制在一定范围内,并在紧急情况下对车辆的行驶状态进行主动干预,防止车辆在高速行驶转弯或制动过程中失控。 VSC系统主要在大侧向加速度、大侧偏角的极限工况下工作,它是利用控制左右两侧车轮制动力或驱动力之差产生的横摆力矩来防止出现难以控制的侧滑现象,保证车辆的路径跟踪能力,控制效果如图6-11所示。 第三节 车辆稳定性控制系统 一 概述 图6-11　极限工况下VSC的控制效果 a) 抑制前轮侧滑　b) 抑制后轮侧滑 第三节 车辆稳定性控制系统 二 系统组成和工作原理 车辆稳定性控制系统主要由ABS、TCS、三个子系统组成,如图6-12所示。其中,ABS和TCS分别在制动和加速时工作,直接控制车轮的纵向滑动率,提高车辆的制动或驱动性能,同时间接控制车辆的侧向稳定性;YSC在车辆行驶的任何时刻都起作用,它直接控制车辆的侧向稳定性。 最初的VSC系统以ABS和TCS为主,主要依赖轮速传感器提供车辆的状态信号,仅能控制各车轮纵向滑动率,来实现间接对车辆的横摆控制。近年来VSC系统又增加了转向盘转角传感器,可以确定驾驶人期望的行车路线,ECU将其与车辆实际位置状态比较后,发出指令调节各轮的驱动力或制动压力,以提高车辆在转向过程中的操纵稳定性。 第三节 车辆稳定性控制系统 图6-12　车辆稳定性控制系统的组成 二 系统组成和工作原理 第三节 车辆稳定性控制系统 二 系统组成和工作原理 丰田公司最近研制的VSC系统如图6-13所示,其中采用了许多传感器用于测量横摆角速度、侧向加速度、转向盘转角和制动回路压力等信号,以便更准确地描述车辆的动态工况,同时可采用更复杂的控制算法和控制逻辑对车辆进行综合控制。 第三节 车辆稳定性控制系统 图6-13　丰田轿车的VSC系统 二 系统组成和工作原理 第三节 车辆稳定性控制系统 二 系统组成和工作原理 2.基本原理 由图6-11可见,由于制动或转向等因素,汽车会发生驶出行驶轨道或激转等危险工况。采用VSC系统的主要控制目标就是通过施加一个横摆力矩Mz,来减小或消除车辆行驶方向的偏差,在保证驾驶人希望的行驶轨迹的同时,保证车辆的行驶稳定性。 结合图6-13,VSC的工作原理说明如下:由于车辆的行驶状态主要由行驶车速、侧向速度和横摆角速度来反映,因而,VSC系统的ECU能根据转向盘转角和制动主缸压力等信号判断驾驶人的驾驶意图,计算出理想的车辆运行状态参数值,通过与各传感器测得的实际车辆状态信号值比较,根据控制逻辑算法计算出期望的横摆力矩,然后通过控制液压调节制动系统,对各车轮施加制动力,以实现所需的车辆横摆力矩。 第三节 车辆稳定性控制系统 三 控制方式 1.控制制动系统压力 (1) 仅控制单个车轮的制动压力　过度转向控制是通过对外侧前轮施加制动力来实现的。 (2) 控制两个对角车轮的制动压力　实现过度转向控制时,在对外前轮增加一定制动力变化量的同时,对内后轮减少相应的制动力变化量。 ? 2.发动机控制 发动机控制是根据与车辆稳定性要求相应的车轮驱动力,计算出所需的发动机输出转矩,并将此指令送给发动机ECU,使发动机输出转矩调整至所需值。 第三节 车辆稳定性控制系统 四 VSC系统实例 丰田公司采用的VSC系统主要由以下各部件构成,如图6-14所示。 (1) 传统制动系统　真空助力器、制动管路和制动器。 (2) 传感器　四个轮速传感器、转向盘转角传感器、侧向加速度传感器、横摆角速度传感器、制动主缸压力传感器。 (3) 其他　液压调节器、车辆稳定控制电控单元(ECU)。 下面以丰田皇冠轿车为例,分析其VSC系统采用不同控制方式的控制效果。 1.横摆力矩及制动力控制 在极限工况下,对每个车轮都进行制动力主动控制,以利用左右车轮制动力之差形成横摆力矩,记为Mz,同时还可利用制动力之和控制车辆纵向减速度。 第三节 车辆稳定性控制系统 四 VSC系统实例 图6-14　丰田公司采用的VSC系统布置图 第六章 纵向动力学控制系统 第一节 防抱死制动控制 第二节 驱动力控制系统 第三节 车辆稳定性控制系统 □ □ □ 第一节 防抱死制动控制 一 概述 图6-1所示为车辆在制动行驶时,地面作用于车轮的制动力Fxb和侧向力Fy随车轮制动滑移率sb的变化关系。可以看出,侧向力随滑移率的增加而下降,当滑移率为1时降至为0;而制动力开始随滑移率的增加而迅速增加,当滑移率增至某值sopt时,则随滑移率的增加而逐渐减小。可见,车轮完全抱