倒立摆控制系统的设计.docxVIP

自动控制理论课程设计 倒立摆系统的控制器设计 学生姓名： 指导教师： 班 级： 二?O?一三 项目 分 值 优秀 (100x≥90) 良好 (90x≥80) 中等 (80x≥70) 及格 (70x≥60) 不及格 (x60) 评 分 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 参考标准 学习 态度 15 学习态度认真， 科学作风严谨， 严格保证设计 时间并按任务 书中规定的进 度开展各项工 作 学习态度比较 认真，科学作 风良好，能按 期圆满完成任 务书规定的任 务 学习态度 尚好，遵 守组织纪 律，基本 保证设计 时间，按 期完成各 项工作 学习态度尚 可，能遵守 组织纪律， 能按期完成 任务 学习马虎， 纪律涣散， 工作作风 不严谨,不 能保证设 计时间和 进度 技术 水平 与实 际能 力 25 设计合理、理 论分析与计算 正确，实验数 据准确，有很 强的实际动手 能力、经济分 析能力和计算 机应用能力， 文献查阅能力 强、引用合理、 调查调研非常 合理、可信 设计合理、理 论分析与计算 正确，实验数 据比较准确， 有较强的实际 动手能力、经 济分析能力和 计算机应用能 力，文献引用、 调查调研比较 合理、可信 设计合理， 理论分析 与计算基 本正确， 实验数据 比较准确， 有一定的 实际动手 能力，主 要文献引 用、调查 调研比较 可信 设计基本合 理，理论分 析与计算无 大错，实验 数据无大错 设计不合 理，理论 分析与计 算有原则 错误，实 验数据不 可靠，实 际动手能 力差，文 献引用、 调查调研 有较大的 问题 创新 10 有重大改进或 独特见解，有 一定实用价值 有较大改进或 新颖的见解， 实用性尚可 有一定改 进或新的 见解 有一定见解 观念陈旧 论文 (计算 书、 图纸) 撰写 质量 50 结构严谨，逻 辑性强，层次 清晰，语言准 确，文字流畅， 完全符合规范 化要求，书写 工整或用计算 机打印成文； 图纸非常工整、 清晰 结构合理，符 合逻辑，文章 层次分明，语 言准确，文字 流畅，符合规 范化要求，书 写工整或用计 算机打印成文； 图纸工整、清 晰 结构合理， 层次较为 分明，文 理通顺， 基本达到 规范化要 求，书写 比较工整； 图纸比较 工整、清 晰 结构基本合 理，逻辑基 本清楚，文 字尚通顺， 勉强达到规 范化要求； 图纸比较工 整 内容空泛， 结构混乱， 文字表达 不清，错 别字较多， 达不到规 范化要求； 图纸不工 整或不清 晰 课程设计指导教师评定成绩表：指导教师评定成绩：I 课程设计指导教师评定成绩表： 指导教师评定成绩： 课程设计题目 倒立摆系统的控制器设计 学院 自动化学院 专业 自动化 年级 2010?级 指导教师签名： 年 月 日 重庆大学本科学生课程设计任务书II 重庆大学本科学生课程设计任务书 1、已知参数和设计要求： M：小车质量 1.096kg m：摆杆质量 0.109kg b：小车摩擦系数 0.1N/sec l：摆杆转动轴心到杆质心的长度 0.25m I：摆杆惯量 0.0034kgm2 建立以小车加速度为系统输入，以摆杆角度为系统输出的被控对象数学模 型。分别用根轨迹法、频率特性法设计控制器使闭环系统满足要求的性能指标； 调整?PID?控制器参数，使闭环系统满足要求的性能指标。 2、利用根轨迹法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： 调整时间?t?s???0.5s(2%差差差差 最大超调量??p?%???10% 3、利用频率特性法设计控制器，使得校正后系统的性能指标满足： (1)?系统的静态位置误差常数为?10； (2)?相位裕量为?50?； (3)?增益裕量等于或大于?10dB。 4、设计或调整?PID?控制器参数，使得校正后系统的性能指标满足： 调整时间?ts???2s(2%误差带） 最大超调量??p?%???15% III 学生应完成的工作： 1、利用设计指示书中的实际参数，通过机理推导，建立倒立摆系统的实 际数学模型。 2、进行开环系统的时域分析。 3、利用根轨迹法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 4、利用频域法设计控制器，进行闭环系统的仿真分析。 5、设计或调整?PID?控制器参数，进行闭环系统的仿真分析。 6、将所设计的控制器在倒立摆系统上进行实时控制实验。 7、完成课程设计报告。 参考资料： 1、固高科技有限公司.直线倒立摆安装与使用手册?R1.0，2005 2、固高科技有限公司.?固高?MATLAB?实时控制软件用户手册，2005 3、Matlab/Simulink?相关资料 4、谢昭莉，李良筑，杨欣. 自动控制原理. 北京：机械工业出版社， 2012 5、胡寿松.?自动控制原理（第五版）.?北京：科学出版社，2007 6、Katsuhiko?Og