电力拖动自动控制系统12.pptVIP

利用式（12-17）和式（12-18）可以求得I型系统和Ⅱ型系统的稳态品质因数。设系统的开环放大倍数为K，对I型系统，则有 对Ⅱ型系统 * 3. 单位恒值负载扰动的影响 伺服系统所承受的各种扰动作用也会影响系统的控制精度。扰动可来自负载、检测装置及其他各种原因。最常见的扰动是负载扰动和从测量装置引入的噪声干扰。这里，仅讨论单位恒值负载扰动的影响。 * * 图12-15 负载扰动输入下的系统结构图 * 设由 引起的稳态误差为e，其拉氏变换为E(s)。 由此可得系统的输出为 （12-19） * （12-20） （12-21） * 式（12-21）表明，恒值负载扰动会使系统产生稳态误差，误差值的大小与负载扰动作用点之前的传递函数的放大倍数成反比。 * 4.稳态误差计算 【例12-1】某自整角机随动系统如图12-16所示。已知K2为13600，K3=27.6密位/V?S。负载扰动引起的电压降为 。设计指标为：位置输入下稳态误差esp≤1密位，当输入轴最高转速为 密位/s，系统的稳态原理误差esv≤2密位，求 * （1）系统的开环放大倍数K。 （2）比例系数Kl的值。 图12-16 伺服系统结构图 * 解：（1）根据要求，伺服电动机的最高转速为 密位/s。稳态原理误差esv≤2密位，则速度品质因数由式（12-13）求得为 ≥ * 由于系统是I型系统，因此系统的开环放大倍数为 （2）I型系统对于给定位置输入信号的稳态原理误差为零，因此，位置输入下的稳态误差应该是检测误差和稳态扰动误差，现根据题设检测误差为零，因此只剩下稳态扰动误差 * （3）三环直流伺服系统 在双闭环直流调速系统的基础上，设置位置控制闭环，就得到三环直流伺服系统，其控制结构和相应的控制系统如图12-10所示。 * 图12-10 三环直流伺服系统 三环直流伺服系统动态结构图 三环直流伺服系统 12.2.2交流伺服系统的控制结构及相应的控制系统 交流伺服电动机有异步电动机、永磁式同步电动机和磁阻式步进电动机等。各种交流伺服电动机通过磁场定向（矢量控制）可等效为直流电动机，现以三相永磁同步电动机（PMSM）为例进行介绍。 * 以凸装式转子结构的PMSM为对象，在假设磁路不饱和，不计磁滞和涡流损耗影响，空间磁场呈正弦分布的条件下，当永磁同步电动机转子为圆筒形（Ld=Lq=L），摩擦系数B=0时，可得d、q坐标系上永磁同步电动机的状态方程为： * （12-6） * （12-7） 式（12-7）即为PMSM的解耦状态方程。 * 在零初始条件下，对永磁同步电动机的解耦状态方程求拉氏变换，以电压uq为输入，转子速度为输出的交流永磁同步电动机动态结构图如图12-11所示，其中 为转矩系数。 * 图12-11 交流永磁同步电动机动态结构图 由图12-11可知，交流永磁同步电动机具有直流电动机一样的动态结构。依据图12-11可以构成单环、双环、三环交流伺服系统。图12-12所示为三环交流伺服系统，其中图12-12a为控制结构图，图12-12b为相应的三环交流伺服系统组成框图。 图12-12 永磁同步电动机交流伺服系统 永磁同步电动机三环交流伺服系统控制结构 永磁同步电动机交流伺服系统组成框图 * 由图12-12可知，交流伺服系统建立在高性能（矢量控制、直接转矩控制）的交流调速系统的基础上。 * 本节根据自动控制理论构建了单环、双环、三环交直流伺服系统。应该知道，系统的输出量能够快速、准确地复现（跟踪）输入量的变化是伺服系统必须具备的功能。然而对于逐环设计的串级嵌套式多环伺服系统而言， * 位置环截止频率将被限制在较低的范围，因而影响了系统的快速响应。为此，以往的伺服系统，为了满足快速性要求，多采用单环控制结构方案。现代数字控制的伺服系统因其控制对象的快速响应提高了5~10倍，使得多环伺服系统截止频率响应提高了许多，从而多环伺服系统的快速跟踪性能也得到了较大的提高。 * 稳态是指过渡过程结束后伺服系统的状态。过渡过程结束后，即伺服系统达到新的平衡之后，最终保持的控制精度（稳态精度），反映了伺服系统的稳态性能，是衡量伺服系统稳态性能的唯一指标。  12.3伺服系统的稳态分析 * 控制精度也称作稳态误差，是指伺服系统过渡过程结束进入稳态时，输入与输出之间的误差大小。 * 12.3.1位置控制系统稳