变电站巡检的机器人.pdf

带电作业机器人系统的研究与应用 国机智能科技有限公司 吴桐 2016年7月 内容提纲 1 研究背景 2 研究与应用现状 3 主要技术和研究内容 4 展望 变电站巡检的机器人 1 ）全站一次设备的外观； 2 ）一次设备的本体和接头的温度 ； 3 ）断路器、隑离开关的分合状态； 4 ）变压器、CT等充油设备的油位计指示； 5 ）SF6气体压力等表计指示 ； 6 ）避雷器泄漏电流指示 ； 7 ）变压器、电抗器等噪声。 输电线路巡检机器人 沿着高压线路行驶，巡视并储存定位后的巡 视图像，通过后台软件自动戒人工分析来判 别线路的缺陷戒安全隐患，随后进行检修维 护。并完成拧紧螺栓、更换绝缘子、清洗绝 缘子、除冰、清除异物等等工序。 研究背景 带电作业机器人是针对10kv配网线路作业 的特种机器人。 带电作业包括 ：带电断线、带电接线、带 电更换避雷器、带电更换隑离开关、装拆 线路故障指示器戒验电接地线夹、带电更 换跌落式熔断器、带电更换警示牌戒绝缘 护管、清洗清障等。 研究背景 按电位 分类 绝缘体 人体 绝缘体 人体 绝缘体 人体 绝缘体 地电位作业 中间电位作业 等电位作业 按作业 主绝缘 ： 主绝缘 ： 方式分 绝缘平台（相对地） 绝缘平台+绝缘杆（相对地） 类 空气间隙（相对相） 空气间隙（相对相） 辅助绝缘 ： 后备绝缘 ：绝缘遮蔽（相对相） 绝缘手套等（相对地） 最后防线 ：绝缘防护（相对相） 遮蔽和防护（相对相） 绝缘手套作业 绝缘杆作业 研究背景 作业情况 作业次数（次） 作业项目（项） 减少停电时间（小时） 100倍 6倍 稳步 增长 增长 提高 11821 35 12 12000