自动控制理论基础11(第4章(3)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第十一讲 * 九、根之和 系统闭环极点之和等于开环极点之和为一常数: 将系统开环传递函数的分子、分母展开，得 * 若系统满足 ，则系统的特征方程为 由代数方程根与系数的关系知，n阶代数方程n个根的和等于第（n-1）次项的系数乘-1。即 --闭环特征根； --开环极点 * 通常： 称为闭环极点重心。 当K1值变化时，极点重心不变。利用该性质可估计根轨迹曲线的变化趋势，有助于确定极点位置及相应的K1值。 例：巳知系统开环传递函数如下所示 * 闭环极点之和为-3，极点重心为-1，也即渐进线与实轴的交点，由此可估计根轨迹曲线的变化趋势，如下所示： * 十、根之积： 当控制系统所有开环零、极点都位于s平面的左半部,则称为最小相位系统;否则为非最小相位系统。 若以 表示闭环特征根，且系统为最小相位系统，则闭环极点之积为： * 若系统无开环零点时，则闭环极点之积为： 该关系式是根据代数方程根之积与常数项系数的关系得到的。 若系统既有开环零极点，又无开环零点时，则闭环极点之积为： * 例：巳知系统开环传递函数如下所示 巳知根轨迹与虚轴的交点为： ，求第三个闭环极点，并求根轨迹与虚轴交点处的临界K1值。 又因开环系统有零极点，又无零点，故 * 故利用根之