自动控制理论基础14(第5章(2)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第十四讲 * 4、振荡（二阶微分）环节： 故渐近线为： 低频端： 高频端： a、 * 转折频率为： * 相频特性曲线： * b、谐振频率 最大一点所对应的频率称为谐振频率 而 称为谐振幅值. 欲使上式取极大值，亦即 * 取极小值，故由 ，解出： 将 代入 ，则 * 讨论： （1）当 之后，由于系统阻尼增大，振荡几乎观察不出，故幅值曲线没有峰值； （2）随着 减小，谐振峰值逐渐增大， （3）对于二阶微分环节的幅值曲线和相角曲线与上讨论仅相差一个符号，与振荡环节镜像对称。 * 5、延迟环节： 故 * 6、绘制开环对数频率曲线的一般步骤： （1）首先将G(jω)H (jω)改写成基本环节相乘的形式； （2）找出这些基本环节有关的转折频率； （3）在转折频率之间以适当的斜率画出这些渐近对数幅值曲线； （4）在巳作好的渐近曲线基础上，加以适当修正就可得到较为精确的曲线； （5）各基本环节的相角曲线相加，就得到其相角曲线。 * 例1：单位反馈系统的开环传递函数为 试绘制开环对数频率特性曲线。 * （1）转折频率为：0.5, 1.25, 10. K=10; （2）惯性、振荡、一阶微分、二阶微分等环节的对数幅频渐近曲线，在小于转折频率时，全为零分贝； （3）低频起始段取决于:K/sv，即为在ω=