计算机控制技术第5章 常规控制策略.pptVIP

图中 为被控对象， 广义对象的脉冲传递函数 其中 代表零阶保持器, 代表被设计的数字控制器, 为系统闭环脉冲传递函数,其表达式为: (5.50) 由式（5.51）可知，当G（z）已知时，只要根据设计要求选择好 Φ（z），就可以求得 D（z）。因此，在已知对象特性的前提下，设计步骤为： 1.求得带零阶保持器的被控对象的广义脉冲传递函数。 2.根据系统性能指标要求以及实现的约束条件构造闭环z传递 函数。 3.依据式（5.51）确定数字控制器的传递函数 D（z）。 4.由 D（z）确定控制算法并编制程序。 （5.51） 1．典型输入理想最少拍控制器设计原理 最少拍无差系统，是指在典型的控制输入信号作用下能在最少几个采样周期内达到稳态无静差的系统。其闭环传递函数具有如下形式 （5.52） 在这里，是n可能情况下的最小正整数 。式（5.52）表明，闭环系统的脉冲响应在n个采样周期后变为零，即系统在 n 拍后到达稳态。 典型输入下最少拍系统的设计方法