自动控制理论第21次课.pptVIP

课前复习 1 离散控制系统 2 采样过程与信号恢复 * 二、计算机控制结构 t t 计算机 数模转换器 执行机构 被控对象 测量传感器 输出 给定 输入 模数转换器 t t 课前复习 * 2. 计算机多路控制系统 计算机 D/A 对象3 A/D D/A 对象2 D/A 对象1 Sa Sb 课前复习 * 一、 采样过程和数学表达式 在采样控制系统中将连续信号变为断续信号的过程称为采样过程。实现这个采样过程的装置称为采样装置。 f*(t) f(t) 采样开关 将采样信号用如下数学式子表示 T 宽度为 采样时间 课前复习 * 二、 香农采样定理 ——香农（Shannon）采样定理 三、零阶保持器---信号恢复 课前复习 零阶保持器的传递函数 * 一、脉冲传递函数 在零初始条件下，输出脉冲序列的Z 变换 与输入脉冲序列的 z 变换 之比 ,称为脉冲传递函数。 课前复习 * 2、 闭环系统的脉冲传递函数 二、求脉冲传递函数的一般步骤 要点: (1) 采样开关在系统中的位置不同，其闭环传递函数的形式也不同。 (2) 以采样开关处的信号为中间信号，写出与输入、输出的关系。 (3) 消除中间信号, 输入、输出的脉冲传递函数。 * 例1: 求下图的C(z)/R(z) 。 r(t) c*(t) G2(s) H(s) T e(t) T c (t)