自动控制理论基础8(第3章(5)).pptVIP

《自动控制理论基础》 第八讲 * 3-6 系统的稳态误差分析 一、给定稳态误差 1、误差e(t)的定义 2、给定误差传递函数 * 若 , 则 3、给定稳态误差 * 利用终值定理计算稳态误差的前提是： 的全部极点除原点外，应全部位于s平面的左半平面。即系统必须稳定，输入函数没有不稳定极点。 二、控制系统的分类 一般说来，系统的开环传递函数可表示为： * 其中： 表示在原点处有v重极点，也即积分环节的数目。 目前的分类方案是按积分环节的数目为依据的，即 v=0----0型系统； v=1----Ⅰ型系统 v=2----Ⅱ型系统； …… 随着v的增加，系统的类型提高，系统的准确度也随之提高，但稳定性却变差。一般说来，Ⅲ型或Ⅲ型以上的系统是极少见的。 * 三、稳态误差系数 1、位置误差系数 若系统输入为阶跃信号，即 ，则有 定义： * 而 故，若： 对阶跃输入信号，只要系统包含一个积分环节，就可使稳态误差为零。 * 2、速度误差系数 此时系统输入为斜坡信号，即 ，有 定义： * 故，若： 3、加速度误差系数 当系统输入为抛物线函数，即 ，则 * 定义： 故，若： * 计算步骤： a、判别系统的稳定性； b、判定系统的型别，求稳态误差系数； * c、利用表3-2