刚体力学7刚体动力学举例.pptxVIP

五、刚体动力学----（一）刚体运动的基本方程(一)刚体运动的基本方程 1．质心运动定理—动量定理2．角动量定理例2：求质量为m半径为R的均质圆盘对O点的动量矩 。五、 刚体动力学—动能定理 (六) 动能定理 对于刚体来说，由于内力功的代数和为零，故动能定理可表为： ①刚体动能的一般表示 — 柯尼希定理 ②定点转动时，刚体动能在体坐标系中的表示 ③动能在惯量主轴坐标系中的表示形式 证：设　与三个坐标轴夹角的余弦值分别为 ④定点转动就是绕通过固定点的某一瞬轴的转动 若刚体受力为保守力，机械能守恒定律也可作为辅助方程注：以上三个定理给出7个标量方程来描述刚体的运动，但我们知道刚体的独立变量最多只有6个，故只要选取7个中的6个或更少的方程就可以完整的描述刚体的运动。研究刚体动力学思路 ：将作用在刚体上的力简化为过质心的力 及对质心的力矩。质心运动定理对质心的角动量定理质心的运动规律与固定点的一样6个方程正好确定刚体的6个独立变量动能定理可作为辅助方程：若刚体受力为保守力，机械能守恒定律也可作为辅助方程性质:需要3个独立变量， （七）刚体的平动、定轴转动及平面平行运动的　动力学微分方程 1、刚体的平动 定义：刚体中任一直线在运动过程中始终保持平行的运动。平动时刚体内所有点都有相同的速度和加速度. 当需要求某些外力时，由于没有转动，故： 刚体的定轴转动2.刚体的定轴转动定义：与刚体相关联的空间两点始终保持不动的运动。刚体运动时，所有质元都在与某一直线垂直的诸平面上做圆周运动。用角位移就可以确定定轴转动刚体位置，定轴转动的独立变量只有一个刚体的定轴转动（1）定轴转动运动学定轴转动刚体动力学内容（1）定轴转动运动学（2）定轴转动动力学方程（3）定轴转动刚体的角动量守恒(4) 定轴转动的动能定理 (5) 刚体的重力势能（6）约束反力与静、动平衡问题 转动方程:刚体的定轴转动（2）定轴转动动力学方程OC例题1：质量为m的复摆绕通过某点O‘C的水平轴做微小振动，求其振动方程和振动周期刚体的定轴转动（3）定轴转动刚体的角动量守恒 定轴转动刚体对转轴的角动量：若外力矩在转轴（ z 轴）上的分量为零时，则刚体角动量在该轴上的分量保持不变，对转轴的角动量守恒。 若系统由若干个刚体构成,当合外力矩为零时,系统的角动量依然守恒。则角动量守恒的表式为当 Mz = 0 时，Iz ω= 常量 当 Iz 增大时， ω减小； Iz 减小时ω增大。 双手握哑铃的人站在旋转的平台上，当他伸开双臂（意味着 Iz 增大）时转速减小，当他垂下双臂（意味着 Iz 减小）时转速增大，就是这个道理。 刚体的定轴转动例如：花样滑冰运动员的“旋”动作再如：跳水运动员的“团身--展体”动作对定轴转动的情况，假设　　　 ，则： 机械能守恒:刚体的定轴转动(4) 定轴转动的动能定理 刚体的动能定理可表示为： 对于一个不太大的质量为 的物体，它的重力势能应是组成刚体的各个质点的重力势能之和刚体的定轴转动(5) 刚体的重力势能即：质心高度为：若只有保守力做功O?解：先对细棒OA所受的力作一分析；重力 作用在棒的中心点C，方向竖直向下；轴和棒之间没有摩擦力，轴对棒作用的支承力 垂直于棒和轴的接触面且通过O点，在棒的下摆过程中，此力的方向和大小是随时改变的。AA?G?刚体的定轴转动例题 2一根质量为m、长为 l 的均匀细棒OA（如图），可绕通过其一端的光滑轴O在竖直平面内转动，今使棒从水平位置开始自由下摆，求细棒摆到竖直位置时其中点C和端点A的速度。刚体的定轴转动 在棒的下摆过程中，对转轴O而言，支撑力N通过O点，所以支撑力N的力矩等于零，重力G的力矩则是变力矩，大小等于mg(l/2) cos ? ，棒转过一极小的角位移d? 时，重力矩所作的元功是在使棒从水平位置下摆到竖直位置过程中，重力矩所作的功是应该指出：重力矩作的功就是重力作的功，也可用重力势能的差值来表示。棒在水平位置时的角速度?0＝0，下摆到竖直位置时的角速度为? ，按力矩的功和转动动能增量的关系式得因代入上式得刚体的定轴转动由此得所以细棒在竖直位置时，端点A和中心点C的速度分别为刚体的平动和定轴转动中的一些重要公式刚体的平动刚体的定轴转动OC例题3 一匀质细棒长为l ，质量为m，可绕通过其端点O的水平轴转动，如图所示。当棒从水平位置自由释放后，它在竖直位置上与放在地面上的物体相撞。该物体的质量也为m ，它与地面的摩擦系数为 ?。相撞后物体沿地面滑行一距离s而停止。求相撞后棒的质心C 离地面的最大高度h，并说明棒在碰撞后将向左摆或向右摆的条件。解：这个问题可分为三个阶段进行分析。第一阶段是棒自由摆落的过程。这时除重力外，其余内力与外力都不作功，所以机械能守恒。我们把棒在竖直位置时质心所在处取为势能（2）零点，用?表示棒这时的角