自动控制原理和应用.docVIP

.. .. .. .专业资料. ? AIRobots Ins. (Institute of and ?Robots)，即人工智能与机器人研究所 ，是隶属 于北京工业大学控制科学与工程学科的研究机构， 自然地，其所致力于研究的，是人工智能 (Artificial ?Intelligence)和机器人(Robot)。 ??? Robot是大家熟悉的一个英文名词，常常被译作 “机器人”。然而，无论就其形态或结构，还是就其运 动方式或行为方式，多数 Robot 不象人。准确地说， Robot是一种自动机器，一种仿生的自动机器，具有 类似生命的特征，具有类似生物的行为，甚至具有 类似生物的智慧。 ??? 《控制论》之父Wiener有一句名言： ??????? “就其控制行为而言，所有的技术系统都是模仿生物系统的，然而，决没有哪一种生物系统 是模仿技术系统的。” ??????? Wiener 所说的“技术系统”(Technical System)就是人造系统，就是机器，准确地说，就是自动 机器。 ??????? AIRobots 旨在研究具有智能的自动机器，并努力使机器具有生命特征和生物行为，具有感 知能力和认知能力，包括记忆和学习的行为能力。 ??? 实际上，AIRobots 的研究领域是综合而宽广的，是一个多学科融合的科学研究领域，其中： 控制论 (Cybernetics) ?人工智能 (Artificial Intelligence) 机器人学 (Robotics) 扮演着重要角色。在 AIRobots 的标识中，黄色代表着“控制论”，红色代表着“人工智能”，蓝色 代表着“机器人学”。 ??????? AIRobots渗透着《控制论》的思想。 ??????? 1948年，美国科学家 Norbert Wiener 将机器与动物类比，将计算机与人脑类比，创立了《控 制论》。 ??????? Wiener 是一个天才，8 岁上中学，11 岁上大学，14 ?岁大学毕业，18岁获得博士学位，其后，师从英国数学 家和哲学家 Rosu。虽然主修数学和哲学， Wiener 却始 终思索着动物和机器的辨证关系。Wiener 的《控制论》 是关于动物和机器共性的科学，是关于动物和机器同一 性和统一性的科学。Wiener 兴趣广泛，在理论物理学、 生物学、神经生理学和心理学、哲学、文学等领域都有 涉猎和建树。正是Wiener 广博的知识，使《控制论》成 为科学融合的艺术。 ??? 正如 Wiener 在《控制论》中所指出： ??????? “我们正研究这样一种自动机器，它不仅通过能量流 动和新陈代谢，而且通过信息流动和传递信号，引起动作流动，并和外界有效地联系起来。自动 机器接收信息的装置相当于人和动物的感觉器官；相当于动作器官的可以是电动机或其它不同性 质的工具。自动机器接收到的信息不一定立即使用，可以储存起来以备未来之需，这与记忆相似 。自动机器运转时，其操作规则会依历史数据产生变化，这就象是学习的过程。” ??? 在《控制论》中，Wiener虚拟设计了一个机器蠕虫，模拟蠕虫的负趋光行为，以阐明动物和 机器的共性。 Wiener的机器蠕虫具有类似动物神经的反射弧结构： ? 感觉器官：一对左右对称的光电管 ? 传入神经：带信号放大器的输入线路 ? 神经中枢：一个用于平衡两个光电管 ? ??????????输出的电桥 ? 传出神经：带功率放大器的输出线路 ? 动作器官：两个推电动马达 　 ???????????????????????????????????? 其中，光电管受光刺激并将光信号变换为电信号；电 信号放大后经输入线路送达电桥；电桥对来自不同光 电管的信号进行鉴别和比较，给出关于运动方向的指 令信号；指令信号经功率放大后送达运动机构，驱动 电马达，于是，蠕虫就避开光，向光线较弱的方向运 动。 ??????? Wiener 的机器蠕虫是《控制论》的一个思想实验 ，其深刻的思想，既是控制科学与工程的源泉，也是 人工智能和机器人学的源泉。 ?? 《控制论》是一种理念，一部哲学；是世界 观和方法论；是AIRobots 一切科学活动的思想 基础。 ??????????????? ?????????????????????????????????????????????????????? 阮晓钢 ???????????????????????????????????????????????????????? 2006年 \o 点击查看原图 诺伯特·维纳（Norbert Wiener）（1894年11月26日－1964年3月18日）， \o 美国 美国应用数