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平面二自由度机械臂动力学分析 姓名：黄辉龙 专业年级： 13 级机电 单位：汕头大学 摘要：机器臂是一个非线性的复杂动力学系统。 动力学问题的求解比较困难， 而 且需要较长的运算时间， 因此，这里主要对平面二自由度机械臂进行动力学研究。 拉格朗日方程在多刚体系统动力学的应用方法分析平面二自由度机械臂的正向 动力学。 经过分析， 得出平面二自由度机械臂的动力学方程， 为后续更深入研究 做铺垫。 关键字 ：平面二自由度 动力学方程 拉格朗日方程 相关介绍 机器人动力学的研究有牛顿 - 欧拉（Newton-Euler ）法、拉格朗日 (Langrange) 法、高斯（ Gauss）法等，但一般在构建机器人动力学方程中，多采用牛顿 - 欧拉 法及拉格朗日法。 欧拉方程又称牛顿 - 欧拉方程，应用欧拉方程建立机器人机构的动力学方程 是指研究构件质心的运动使用牛顿方程，