pwm直流电机调速课程设计.docxVIP

1、课程设计的主要目标任务 直流电动机具有良好的起动、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许 多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。从控制的角度 来看，直流调速还是交流拖动系统的基础。早期直流电动机的控制均以模拟电 路为基础，采用运算放大器、非线性集成电路以及少量的数字电路组成，控制 系统的硬件部分非常复杂，功能单一，而且系统非常不灵活、调试困难，阻碍 了直流电动机控制技术的发展和应用范围的推广。随着单片机技术的日新月异， 使得许多控制功能及算法可以采用软件技术来完成，为直流电动机的控制提供 了更大的灵活性，并使系统能达到更高的性能[2]。采用单片机构成控制系统， 可以节约人力资源和降低系统成本，从而有效的提高工作效率。 传统的控制系统采用模拟元件，虽在一定程度上满足了生产要求，但是因 为元件容易老化和在使用中易受外界干扰影响，并且线路复杂、通用性差，控 制效果受到器件性能、温度等因素的影响，故系统的运行可靠性及准确性得不 到保证，甚至出现事故。 目前，直流电动机调速系统数字化已经走向实用化，伴随着电子技术的高 度发展，促使直流电机调速逐步从模拟化向数字化转变，特别是单片机技术的 应用，使直流电机调速技术又进入到一个新的阶段，智能化、高可靠性已成为 它发展的趋势。 二、课程设计系统方案选取 1.?直流电动机运行原理 脉宽调制技术是利用数字输出对模拟电路进行控制的一种有效技术，尤其是在 对电机的转速控制方面，可大大节省能量，PWM?控制技术的理论基础为：冲 量相等而形状不同的窄脉冲加在具有惯性的环节上时，其效果基本相同，使输 出端得到一系列幅值相等而宽度不相等的脉冲，用这些脉冲来代替正弦波或其 他所需?3 要的波形。按一定的规则对各脉冲的宽度进行调制，既可改变逆变 电路输出电压的大小，也可改变输出频率。 直流电动机的转速?n?和其他参量 的关系可表示为 式中??Ua——电枢供电 式中??Ua——电枢供电电压（V）；??? Ia?——电枢电流（A）； n?? a Ce?—励磁磁通（Wb）； Ra Ce?  Ф— CE——电 势系数，?，p?为电磁对数，a?为电枢并联支路数，N?为导体数。?由式（1）可 以看出，式中?Ua、Ra、Ф?三个参量都可以成为变量，只要改变其中一个参量， 就可以改变电动机的转速，所以直流电动机有三种基本调速方法：(1)改变电枢 回路总电阻?Ra；；(2)改变电枢供电电压?Ua；(3)改变励磁磁通?Ф。 如图?1?所示： 改变直流电机电枢绕组两端电源电压?U?大小就可以调节直流电机转速的大小； 改变直流电机电枢绕组两端电源电压?U?方向就可以改变直流电机转速方向。 方案一：采用电阻网络或数字电位器调整电动机的分压，从而达到调速的目的。但是电阻 网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般电动 机的电阻很小，但电流很大；分压不仅会降低效率，而且实现很困难。 方案二：采用继电器对电动机的开或关进行控制，通过开关的切换对电动机的速度进行调 整。这个方案的优点是电路较为简单，缺点是继电器的响应时间慢、机械结构易损坏、寿 命较短、可靠性不高。 方案三：采用由三极管组成的?H?型?PWM?电路。用单片机控制三极管使之工作在占空比可 调的开关状态，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率 非常高；H?型电路保证了可以简单地实现转速和方向的控制；电子开关的速度很快，稳定 性也极佳，是一种广泛采用的?PWM?调速技术。 兼于方案三调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，因此本设计采用方案三。 2.?PWM?调速原理 图?1?为?PWM?降压斩波器的原理电路及输出电压波形。在图?1a?中，假定晶体 管?V1?先导通?T1，秒(忽略?V1?的管压降，这期间电源电压?Ud?全部加到电枢上)， 然后关断?T2?秒(这期间电枢端电压为零)。如此反复，则电枢端电压波形如图?1b 中所示。电动机电枢端电压?Ua?为其平均值。 图?1 PWM?降压斩波器原理电路及输出电压波形 a)?原理图?b)输出电压波形 Ud?? Ud?? 1?Ud??????Ud T1 T1???T2 T T (3) 式(3)中 ? ????? ? ????? ? 1 T1???T2 T （4） ??为一个周期?T?中，晶体管?V1?导通时间的比率，称为负载率或占空比。 使用下面三种方法中的任何一种，都可以改变??的值，从而达到调压的目的： (1)定宽调频法：T1?保持一定，使?T2?在?0～∞范围内变化； (2)调宽调频法：T2?保持一定，使?T1?在?0～∞范围内变化 (3)定频调宽法：T1+T2=T?保持一定，使?T，在?0～T?范围内变化。 不管哪种方法，??的变化范