第12章-体系结构案例研究课件.pptVIP

解决方案2：分层体系结构 移动机器人 监督 全局计划 控制 导航 现实世界建模 传感器集成分析 传感器解释分析 机器人控制 外界环境 负责调度和安排机器人的行动 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 监督 全局计划 控制 导航 现实世界建模 传感器集成分析 传感器解释分析 机器人控制 外界环境 负责调度和安排机器人的行动，处理问题和重新安排 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 监督 全局计划 控制 导航 现实世界建模 传感器集成分析 传感器解释分析 机器人控制 外界环境 提供用户界面和全局监控功能 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 需求1： 通过定义更多的执行委托任务的构件，Elfes的模型避开了一些控制环路方案面临的问题。因为这个模型专用于自动控制的机器人，所以它揭示了针对这种机器人所必须解决的问题（如，传感器集成）。 另外，它定义了抽象层（如机器人控制与导航）来指导设计。 很好地组织了用来协调机器人操作的构件。 解决方案2：分层体系结构 移动机器人 需求1： 不适合现行的数据和控制流模式。 分层模型要求请求和服务必须在相邻的