控制工程基础第八章部分.docxVIP

8.5?二阶系统频域与时域性能指标比较 闭环系统的性能（稳定性、快速性和准确性），可用时域性能指标、开环或闭 环频域性能指标来描述。对于一般高阶系统，比较时域和频域性能指标十分困难， 但对于二阶系统这不难做到。 二阶系统框图如图?8-5-1?所示。 R(s) ?  ? 2wn 2 s(s???2??wn?) Y?(s) 图8-5-1?二阶闭环系统框图 其开环传递函数可表达为 G(s)?? 2wn 2 s(s???2??wn?) 或其表达为 wn?/?(2???)s[s? wn?/?(2???) s[s?/?(2???wn?)??1] K s(??s??1) 式中 K???KV???wn?/?(2??)???开环增益（即速度消差系数） ??=1/?(?2??wn?)?-?时间常数。 结构参数换算关系为 wn?? K?/?? ??? 1 2?K? 闭环传递函数可表达为 T?(s)?? 2wn 2 2s2???2??wns???wn 2 二阶系统有两结构参数：固有频率?wn?和阻尼比???（或开环增益?K?和时间常 数??），其性能完全取决于这两结构参数，因此无论时域或频域性能指标均且仅 与这两参数有关。以下将对描述二阶系统稳定性、快速性、准确性的闭环频域性 能指标，开环频域性能指标，时域性能指标与结构参数?wn?和???之间的关系进行 总结和比较。 1.二阶系统的闭环频域性能指标 20log,TdB二阶系统的闭环频率特性曲线如图?8-5-2?所示。 20log,TdB 20?log?M?r 0 ?3 0 wr wn?w 图8-5-2?二阶系统的闭环频率特性曲线 （1）谐振峰值?M?r?——相对稳定性指标（阻尼比为?0???????2?/?2?的二阶欠阻尼 系统）。 M?r?最小闭环系统，相对稳定性好。当二阶欠阻尼系统的阻尼比?0???????2?/?2 时，系统的谐振峰值为 M?r???A(wr?)?? 1 2??1????2 （8.5.1） 谐振峰值?M?r?与反应系统相对稳定性的阻尼比???唯一相关、一一对应，因此两 者均反映闭环系统的相对稳定性。谐振峰值?M?r?与阻尼比???的关系如图?8-5-3?所 示。 （2）谐振频率?wr?——快速性指标（阻尼比为?0???????2?/?2?的二阶欠阻尼系 统）。 当阻尼比在?0???????2?/?2?时，系统的谐振频率为 wr???wn?1??2??2 （8.5.2） 当阻尼比???一定时，?wr???wn?。?wn?反映二阶系统的快速性，因此?wr?也反映其快 速性。 (3)幅频宽即带宽?wB?（?w?3dB?）——闭环频域快速性指标（适用于任何二阶系 统）。 由式（7.6.1）得 wB???wn (2??2??1)2??1???(2??2??1) （8.5.3） 式（8.5.3）对任何阻尼比?????0?均适用。由式可知，当?0???????2?/?2?时， wB???wn?；当?????2?/?2?时，?wB???wn?；当?????2?/?2?时，?wB???wn?。 式（8.5.3）表明，对于一定的阻尼比???,?wB???wn?。?wn?反映二阶系统的快速性， wB ? wn ??? 1.19 ?1. 85 rM故?wB?也反映其快速性。 rM 式(8.5.3)描述的幅频宽?wB?/?wn?与阻尼比???关系如图?8-5-4?所示。该图表明，在 0.3???????0.8?范围内，?wB?与???呈近似线性关系，可近似表达为 wB wn ??1.85??1.19? （8.5.4） 65 6 4 3 2 1 0 0.1?0.2?0.3?0.4?0.5?0.6?0.7 ? 图8???5???3 谐振峰值Mr与阻尼比 ?的关系曲线  1.61.51.41.3wB?1.2wn?1.110.90.80.70.60.1?0.2?0.3?0.4?0.5?0.6?0.7?0.8 1.6 1.5 1.4 1.3 wB?1.2 wn?1.1 1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.1?0.2?0.3?0.4?0.5?0.6?0.7?0.8?0.9??1 ? 与阻尼比??关系曲线 闭环控制系统希望的频域性能指标是： （ 1 ） 较 小 的 谐 振 峰 值 ， 例 如 M?r???1.4(20?lg1.4????2.9dB,?相应的二阶系统阻尼比??0.?39,?图8-?5-?4)?，以满足系统 相对稳定性的要求。 （2）足够的幅频宽?wB?，在阻尼比???满足相对稳定性的情况下，使系统有足够 小的时间常数??=1/（??wn），从而保证其快速性要求。 2.二阶系统的开环频域性能指标 （1）相位裕度?Pm?——开环频域相对稳定性指标（任何二阶系统）。 按