控制系统的暂态特性分析.docxVIP

实验二?控制系统的暂态特性分析 一.实验目的 1.学习和掌握利用?MATLAB?进行系统时域响应求解和仿真的方法。 2.考察二阶系统的时间响应，研究二阶系统参数对系统暂态特性的影响。 2、实验原理 1.系统暂态性能指标 控制系统的暂态特性指标常以一组时域量值的形式给出，这些指标通常由 系统的单位阶跃响应定义出来，这些指标分别为： (1)延迟时间?td?：响应曲线首次达到稳态值的50%所需的时间 (2)上升时间?tr?：响应曲线从稳态值的10%上升到90%所需要的时间长，对于欠阻 尼系统，通常指响应曲线首次到达稳态值所需要的时间 (3)峰值时间 t?p ：响应曲线第一次到达最大值的时间 y(t?p?)? y(t?p?)???y(?) (5)超调量??：响应曲线的最大值和稳态值之差，通常用百分比表示为 ???? ??100% y(?) 在?MATLAB?中求取单位阶跃响应的函数为?step,其使用方法如下： step(sys)?在默认的时间范围内绘出系统响应的时域波形 step(sys,T)?绘出系统在?0—T?范围内响应的时域波形 step(sys,ts:tp:te)?绘出系统在?ts-te?范围内，以?tp?为时间间隔取样的响应 波形 [y,t]=step(...) 该调用格式不绘出响应波形，而是返回响应的数值向量及其 对应的时间向量。 系统的暂态性能指标可以根据上述定义，在响应曲线上用鼠标读取关键点 或通过搜索曲线对应的数值向量中关键点来确定。 2.?LTI?Viewer?工具 在?MATLAB?中提供了线性时不变系统仿真的工具?LTI?Viewer,可以方便地观 察系统的响应曲线和性能指标。在命令窗口中键入?ltiview?即可启动?LTI Viewer。 （1）【File】菜单 Import?选项：可以从?Workspace?或?MAT?文件中导入系统模型。 Export?选项：将当前窗口中的对象模型保存到?Workspace?或文件中。 Toolbox?preference?选项：属性设置功能，可以设置控制系统中得各种属 性值。 Page?Setup?选项：页面设置功能，可以对打印输出和显示页面进行设置。 （2）【Edit】菜单 Plot?Configuration?选项：对显示窗口及显示内容进行配置。 Line?Style?选项：线型设置功能，可以对输出响应曲线的线型进行设置。 Viewer Preference?选项：对当前窗口的坐标、颜色、字体、响应曲线的 特性参数等属性进行设置。 （3）右键菜单 在运行界面上点击鼠标右键，将会弹出一个弹出式菜单，菜单上个选项的 功能分别为： Plot?Types:?选择绘制的系统曲线类型，可选的类型有单位阶跃响应、单 位冲击响应、波特图、奈奎斯特图、零极点图等。 System:选择需要仿真的系统。 Characteristic:系统的性能指标选项。 Grid:显示和关闭网格。 Normalize:正常显示模式。 Fall?View:满界面显示模式。 Properties:性能编辑器选项，可以设置画面的标题、坐标标志、坐标范围、 线型、颜色、性能指标等。 三、实验内容 1.已知单位负反馈系统前向通道的传递函数为 G(s)?? 80 s2???2s 试用?MATLAB?绘制系统的单位阶跃响应曲线。 实验代码及实验结果 ?num=[80]; ?den=[1?2?0]; ?G=tf(num,den) *建立系统传递函数模型 Transfer?function: 80 s^2?+?2?s ?T=feedback(G,1) Transfer?function: 80 s^2?+?2?s?+?80 ?step(T) *绘制单位阶跃响应曲线 Amplitude1.8 Amplitude 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 Step?Response 0????????1????????2????????3????????4????????5????????6????????7 Time?(seconds) G(s) G(s)?? 2 ?n2 s???2??ns????n2 （1）???=0.6，??n?=5，试用?MATLAB?绘制系统单位阶跃响应曲线，并求取系统的 暂态性能指标。 （2）??n?=1，???从?0?变化到?2，求此系统的单位阶跃响应。 （3）???=0.5，??n?从?0?变化到?1（??n???0），求此系统的单位阶跃响应。 （4）观察上述实验结果，分析这两个特征参数对系统暂态特性的影响。 (1)实验代码及实验结果： ?num=[25]; ?den=[1?6?25]; ?G=tf(num,den) Transfer?function: