第五章惯性天文卫星组合导航技术.pptVIP

卡尔曼滤波与组合导航 ;第五章 最优滤波在惯性/天文/卫星组合导航系统中的应用 ;5.1 概述;5.1 概述;5.1 概述;5.1 概述;5.1 概述;优势互补！;5.1 概述;5.2 基于集中滤波的SINS/CNS/GPS组合导航;(1) 集中式滤波器结构;(2) 集中式滤波器优点;(3) 集中式滤波器缺点;(1)基于集中滤波器的SINS/CNS/GPS组合导航系统结构;(3) 系统误差模型;(3) 系统误差模型;(3) 系统误差模型;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设??;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(4) SINS/CNS/GPS集中滤波器设计;(5) 计算机仿真（弹道导弹）;(5) 计算机仿真（弹道导弹）;仿真条件;仿真结果;结论;5.3 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS组合导航;分散滤波器结构;分散滤波器优、缺点; 为更清楚地理解联邦滤波的特点和要解决的问题，首先介绍一种简单的分散滤波，它的局部滤波和全局滤波都是最优的。;子系统的状态方程和量测方程为 ;假设各子系统的量测相互独立，且 是 的一部分 ; 一种简单的分散滤波;全局滤波的量测更新可用局部滤波表示； 时间更新仍需用全局滤波方程； 子滤波和全局滤波都是最优的。;1988年Carlson提出了联邦滤波器(Federated Filter);联邦滤波器结构;联邦滤波要解决的问题;信息分配原则; 信息分配原则（续）;联邦滤波器设计步骤;联邦滤波器的结构与性能分析;（1）第一类（ 零化式重置）;LF2;优、缺点 主滤波器与子滤波器之间平均分配信息； 融合后全局滤波精度高，局部因为有全局滤波反馈，精度也提高了； 一个子系统故障后，主滤波器受污染。;LF2;优、缺点 主滤波器状态方程无信息分配，主滤波器不需要进行滤波，所以主滤波器的估计值取为全局估计，即 主滤波器的故障检测与隔离能力差； 子滤波器的故障检测与隔离能力与第二类结构一样。;（4）第四类（ 无重置）;（4）第四类（ 无重置）;（5）第五类（ 有重置）;（5）第五类（ 有重置）;LF1;（6）第六类（ 有重置）;结论： 利用融合后的全局状态和协方差去反馈重置子滤波器，提高子滤波器精度，但是主滤波器也因此容易受到故障子滤波器的影响； 如果不将融合后的全局状态和协方差去反馈重置子滤波器，那么就不会产生交叉污染，容错性能大大提高，为全局估计协方差的一倍。;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法;状态方程;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法;系统状态方程;系统状态方程;系统状态方程;系统状态方程;系统状态方程;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法;5.3.2 基于联邦滤波的SINS/CNS/GPS 组合导航方法;仿真轨迹：基于弹道导弹飞行，前40秒SINS/GPS组合导航，40秒以后SINS/GPS/CNS组合导航;仿真结果图：;仿真结果图：;仿真结论;5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统;5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统;高精度位置、速度和姿态;5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统;5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统;全天球基本星表;5.4 SINS/CNS/GPS半物理仿真系统;谢 谢;此课件下载可自行编辑修改，供参考！ 感谢您的支持，我们努力做得更好！