第六讲机器人运动学逆解.pptVIP

山东大学机械工程学院机电工程研究所2010/09/02 3.3 机器人运动学方程 解：（3）逆解数学表达式 已知θ1，θ2后，由 可得： 最后由（e)式可得 ： 3.3 机器人运动学方程 解：（3）逆解数学表达式 逆解数学表达式为： 可见，四轴平面关节SCARA机器存在封闭式逆解表达式。 3.3 机器人运动学方程 结合实例介绍另一种求逆解的代数法。 例2：已知PUMA机器人，如图所示，试用递推逆变换法计算其运动学逆解（后置模式）。 与教材有些不同 D2=0,d3不等0. 3.3 机器人运动学方程 解：结构参数和关节变量表 31 3.3 机器人运动学方程 接下来写出一些杆件间齐次变换阵，并注意其中的一些元素。 3.3 机器人运动学方程 其中： 手部相对基座坐标系的位姿矩阵： 2、运动学方程的逆解 已知 3.3 机器人运动学方程 ①、由： 注意到，T16的（2,4）元素为d3。让上式中等号两边的（2,4）元素相等，得： （1） （2） 已知 一个未知量θ1 越靠近基座越简单 * * * * 前置模式： {i-1}→坐标系{i} 。 仅涉及i杆件的参数， 1、杆长:沿xi轴从zi-1到zi的距离。 2、扭角：绕xi从zi-1转到zi的角度。 3、平移量：沿zi-1轴从xi-1轴量至xi轴的距离。 4、转角：绕zi-1轴从xi-1轴到xi的转角。 第3章 机器人运动学 3.1 机器人的位姿描述 3.2 齐次变换及运算 3.3 机器人运动学方程 3.4 机器人微分运动 3.3.2小节 运 动 学 方 程 的 逆解 3.3 机器人运动学方程 3.3 机器人运动学方程 机器人运动学方程的逆解，也称机器人的逆运动学问题，或间接位置求解。 逆运动学问题：对某个机器人，当给出机器人手部在基座标系中所处的位置和姿态时（即M0h中各元素给定），求出其对应的关节变量值qi。 2、运动学方程的逆解 逆运动学问题的可解性： 下面以六自由度机器人PUMA为例，研究其可解性。 其中： 2、运动学方程的逆解 其中： 2、运动学方程的逆解 可见，我们有12个方程及6个未知数。 上述12个方程关系如何？ 我们先看看转动部分，它是3X3子矩阵，共有9个元素；我们知道，转动矩阵的每列都是单位矢量，并且每列之间都两两正交；因此，9个元素中仅三个是独立的，或则说，12个方程中仅有6个是独立，对应6个未知数。 因此，一般情况下，单从数学的角度看，方程组应该是有解的。 2、运动学方程的逆解 上述方程组是由一些非线性的、超越、难解的方程组成。为了降低求解难度，机器人的杆件参数应仅可能地取为0，如常见的PUMA机器人那样。对于任何非线性方程组，必须关心其解的存在性、多解性和求解方法。 2、运动学方程的逆解 解得存在性： 解是否存在与机器人的工作空间密切相关，工作空间又取决于机器人的结构、杆件参数，或手部（工具）的位姿。 一般情况下，如果手部坐标系的位置和姿态都位于工作空间内，则至少存在一个解；相反，若手部坐标系的位置和姿态都位于工作空间外，则无解。 2、运动学方程的逆解 多解性问题： 解得数量不仅与机器人的关节数有关，还与它的杆件参数、关节活动范围等相关。一般说，连杆的非零参数越多，解的数量就越多，即到达某个位置的路经就越多。多个解的存在使我们面临选择。 如何选择？如：路径最短、最近原则。 多解的应用： 躲避障碍物等。 3.3 机器人运动学方程 运动学逆解的求解方法 不像线性方程，不存在求解非线性方程组的通用算法。 非线性方程组的算法应能求出它的所有解；因此，某些数值递推方法不适用。 逆解的形式： 1)闭式解(Close-form solution):用解析函数式表示解。 特点：求解速度快。 存在闭式解是机器人设计的目标，仅仅在一些特殊情况下，机器人存在解析的闭式解，如：相邻的多个关节轴交与一点，杆件扭角等于0或90度等。 3.3 机器人运动学方程 2)数值解(Numerical solution): 特点：递推求解。 求解方法分类： 代数法、几何法以及数值法，前两种用于求闭式解，后一种用于数值解。 下面我们结合几个实例，介绍机器人闭式解析解的求解方法。 3.3 机器人运动学方程 例1：已知四轴平面关节SCARA机器 人如图所示，试计算： （1）机器人的运动学方程； （2）当关节变量取 qi=[30°，-60°，－12