第2章自动控制基础.pptVIP

5. 按系统输入和输出信号的数量分类 （1）单变量控制系统 在一个控制系统中，如果只有一个被控变量和一个控制作用来控制被控对象，则称该系统为单变量控制系统，又称为单输入－单输出系统。 （2）多变量控制系统 如果一个控制系统中的被控变量多于一个，控制作用也多于一个，而且各控制回路相互之间有耦合关系，则称这类控制系统为多变量控制系统，也称为多输入－多输出控制系统。 图2-7 单变量控制系统: 这种系统输入输出信号各为一个，系统比较简单，系统中主反馈（从系统输出至系统输入的反馈称为主反馈）只有一个，但是有时为了改善系统质量，还可以加剧局部反馈。 图2-8 多变量控制系统 图2-7 单变量控制系统 图2-8 多变量控制系统 2.2.2 开环控制和闭环控制 1、开环控制 控制系统的输入端和输出端无反馈通道，控制装置与被控制对象之间只有顺向作用而设有反向联系，即被控量-系统输出量不影响系统的控制作用，这样系统称为开环控制系统。相应的控制方式称为开环控制。 优点：结构简单，调整方便，系统稳定好，成本低； 缺点：控制精度低，系统没有抗干扰能力，控制精度取决于系统元器件的精度，因此必须采用高精度和稳定性的元件，应用场合有限。 开环控制又分为用给定量操纵的控制方式和干扰补偿的控制方式 （1）用给定量操纵的控制方式 用给定值操纵的开环控制系统的方框图如图2-9所示。 这种控制方式的特点是： 在给定输入端到输出端之间的信号传递是单向进行的。这种控制方式的缺点是：当受控对象或控制装置受到干扰，或者在工作过程中元件特性发生变化而影响被控量时，系统不能进行自动补偿，所以控制精度难以保证。 图2-9 用给定量操纵的开环控制 (2)用干扰补偿的控制方式 用干扰补偿的开环控制方式的方框图如图2-10所示。 这种控制方式的特点是： 干扰信号经测量、计算、放大、执行等元件到输出端的传递也是单向进行的。 用干扰补偿的控制方式只能用在干扰可以测量的场合。另外这种控制方式在工作过程中不能补偿由于元件及受控对象工作特性变化而对被控量所产生的影响。 图2-10 用干扰补偿的开环控制 2.闭环控制 控制系统的输出与输入间存在着反馈通道，系统的输出对控制作用有直接影响，这样的控制系统称为闭环控制系统，相应的控制方式称为闭环控制。如图2-11。 闭环控制的优点: 在控制器和控制对象之间，不仅存在着正向作用，而且还存在着反馈作用，即系统的被控量对控制作用有直接影响。若有干扰使输出的实际值偏离给定值时，由于反馈控制作用将减少这一偏差，因而闭环系统控制精度较高。 对控制元件的要求比开环控制低，在工程应用中更普遍。 闭环控制的缺点是： 一般的闭环控制系统总存在有惯性元件，当系统内部元件特性参数匹配不当时，将引起系统振荡，不能稳定工作； 闭环控制有检测、反馈比较、调节器等部件，因而使系统复杂，成本提高； 闭环控制会产生系统的增益损失，但是损失一定的开环增益换取对系统响应的控制能力也是值得的。 图2-11 闭环控制 第二章 自动控制基础 Any comments, please feel free to contact me (DW402, Tel.:) 现代制造技术正在向着机械化、自动化方向发展，以替代人工操作，避免人工操作所带来的随机不确定性，满足现代高技术产品制造质量、数量的要求。 电子技术、计算机技术以及机器人技术的发展，为材料加工自动化提供坚实基础，在此基础上的材料加工自动化技术在实际工程中得到研究和应用。 2.1 自动控制基本概念 自动控制技术的应用可追溯到古代的自动计时容器沙漏、中世纪的钟摆等这些人类的科技发明。 而近代工业文明的自动控制技术则开始于18世纪自动控制系统在蒸汽机运行中的成功应用。 20世纪后半页自动控制技术得到了快速发展，特别是计算机技术的广泛应用，使得自动控制的应用更为普遍，人们正在追求更广泛领域和更高层次的自动化。 古代自动控制技术应用的典范 沙漏 近代自动控制领域中的第一项重大成果 18世纪James Watt(英国格拉斯哥大学仪器修理工)为控制蒸汽机速度而设计的离心调节器 现代自动控制的应用举例 (1)航空、航天和国防工业中：宇宙飞船系统、导弹制导系统和飞机的自动驾驶仪系统——复杂控制系统。 (2)现代制造业和工业自动化生产过程：数控机床，工业过程中的流量、压力、温度、湿度的控制 (3)新型应用：机器人控制、城市交通控制、信息技术中网络拥塞控制等