直流电机原理及控制.pptx

直流拖动控制系统;根据直流电动机转速方程  ;调节电动机转速的三种方法;（1）调压调速;（2）调阻调速;（3）调磁调速; 三种调速方法的性能与比较;恒转矩调速方式;恒功率调速方式;两种调速方式;第1章 闭环控制的直流调速系统;1.1 直流调速系统用的可控直流电源;常用的可控直流电源有以下三种;1.1.1 旋转变流机组（G-M系统）; G-M系统特性; 1.1.2 静止式可控整流器; V-M系统工作原理; V-M系统的特点; V-M系统的问题; 1.1.3 直流斩波器或脉宽调制变换器; 斩波器的基本控制原理;这样，电动机得到的平均电压为;H形主电路结构; PWM系统的优点;小 结;1.2 晶闸管-电动机系统（V-M系统） 的主要问题; 调节晶闸管触发脉冲相位，可改变可控整流器输出电压的波形。 整流器输出电瞬时值ud 的呈周期性变化。;ud0; 式中 — 电动机反电动势（V）； — 整流电流瞬时值（A）； — 主电路总电感（H）； — 主电路等效电阻（?）， R = Rrec + Ra + RL。 ;整流电压的平均值计算;整流与逆变状态;不同整流电路时， Um、m及Ud0;1.2.2 电流脉动及其波形的连续与断续;1.2.3 抑制电流脉动的措施;1.2.4 晶闸管-电动机系统的机械特性 ;（1）电流连续情况; 三相半波整流电路电流断续时机械特性 (1-10) (1-11) ? 一个电流脉波的导通角， ?? 2?/3 阻抗角 ;图1-11 完整的V-M系统机械特性;（4）V-M系统机械特性的特点;1.2.5 晶闸管触发和整流装置的放大系数和传递函数; 晶闸管触发和整流装置的放大系数的计算; 失控时间是随机的，最大可能的失控时间就是两个相邻自然换相点之间的时间，与交流电源频率和整流电路形式有关，由下式确定 (1-13) ; Ts 值的选取 ; 用单位阶跃函数表示滞后，则晶闸管触发与整流装置的输入-输出关系为 按拉氏变换的位移定理，晶闸管装置的传递函数为 （1-14） ;传递函数简化;近似传递函数;晶闸管触发与整流装置动态结构;1.3 直流脉宽调速系统的主要问题;1.3.1 PWM变换器的工作状态和电压、 电流波形;图1-16 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统 ;图中： Us—直流电源电压 C —滤波电容器 M —直流电动机 VD —续流二极管 VT —功率开关器件 VT 的栅极由脉宽可调的脉冲电压系列Ug驱动。;工作状态与波形;电机两端得到的平均电压为 (1-17) 式中 ? = ton / T 为 PWM 波形的占空比， ;2. 桥式可逆PWM变换器;+Us; 双极式控制方式; 双极式控制方式（续）; 输出波形; 输出平均电压; 调速范围;1.3.2 直流脉宽调速系统的机械特性; 对于双极式控制的可逆电路电压方程为; 机械特性方程; (1-26) 或用转矩表示 (1-27) 式中 Cm —电机在额定磁通下的转矩系数，Cm = Km?N ； n0—理想空载转速，与电压系数成正比，n0 = ? Us / Ce 。;n;1.3.3 PWM控制与变换器的数学模型;PWM装置数学模型; 与晶闸管装置一样， PWM装置可以近似看成是一个一阶惯性环节 （1-29）;1.3.4 电能回馈与泵升电压的限制; 泵升电压产生的原因; 泵升电压限制;1.4 反馈控制闭环直流调速系的稳态分析和设计 ;1.4.1 转速控制的要求和调速指标;1. 控制要求;2. 调速指标; ;;4. 调速范围、静差率和额定速降之间的关系 ;结论1;1.4.2 开环调速系统及其存在的问题;例题1-2;解 当电流连续时，V-M系统的额定速降为 开环系统机械特性连续段在额定转速时的静差率为 这已大大超过了5%的要求，更不必谈调到最低速了。 ; 如果要求D = 20，s ≤ 5%，则由式（1-29）可知 由上例可以看出，开环调速系统的额定速