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最优控制理论;第一章 绪 论;第一章 绪 论 ;二：研究最优控制的方法 从数学方面看，最优控制问题就是求解一类带有约束条件的泛函极值问题，因此这是一个变分学的问题：然而变分理论只是解决容许控制属于开集的一类最优控制问题，而在工程实践中还常遇到容许控制属于闭集的一类最优控制问题，这就要求人们研究新方法。 在研究最优控制的方法中，有两种方法最富成效：一种是苏联学者庞特里雅金提出的“极大值原理”；另一种是美国学者贝尔曼提出的“动态规划”。 ;由于电子计算机技术的发展，使得设计计算和实时控制有了实际可用的计算工具，为实际应用—些更完善的数学方法提供了工程实现的物质条件，高速度、大容量计算机的应用，一方面使控制理论的工程实现有了可能，另一方面又提出了许多需要解决的理论课题，因此这门学科目前是正在发展的，极其活跃的科学领域之一。 ;1-2 最优控制问题的实例 ;例1—2拦截问题;从工程实际考虑，约束条件为 ;1-3最优控制问题的提法 ;2：目标集;3：容许控制;;1-4最优控制的应用类型;按控制系统的用途不同，所选择的性能指标不同，常见的有：;4：线性调节器;5：线性跟踪器;除了上述几种应用类型外，根据具体工程实际的需要，还可以选取其他不同形式的性能指标，在选取性能指标时需注意： 1）应能反映对系统的主要技术条件要求 2）便于对最优控制进行求解 3）所导出的最优控制易于工程实现;第二