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控制工程基础(自编教材） 普通高等教育“十一五”国家级规划教材第一章 绪论第二章 控制系统的数学模型 第三章 频率特性第四章 控制系统的稳定性分析第五章 控制系统的时间响应及稳态误差分析第六章 控制系统的根轨迹分析第七章 控制系统的综合与校正第八章离散控制系统分析与校正第一章 绪论第一节 概述第二节 控制系统的基本概念第三节 控制系统的基本类型第四节 对控制系统的基本要求第五节 循序渐进学习示例：直流电动机调速系统第一节 概述一、控制工程研究的主要内容二、控制理论的发展三、控制理论在工程中的应用四、控制理论的学习方法一、控制工程研究的主要内容控制工程主要研究有关自动控制和系统动力学的基础理论及其在工程中的应用。它是一门新兴技术科学，也是一门边缘科学，它的理论基础是控制理论。具体的讲研究用控制理论的基本原理解决电气、机械、测控、化工等一切工程系统中的控制技术问题。（图1-1）稳定、准确、快速离心调速器原理示意图(图1-1)M单倒立摆输入：驱动力输出：小车位移，摆杆角度问题：如何使系统稳定？ 如何通过控制使系统综合性能达到期望值？如何通过控制使系统达到最优控制性能指标？密歇根大学的机械手装配模型Robot 机器人输入：各关节驱动电机力矩、角度、角速度等输出：末端位置、各个转动臂的位置、速度、加速度等问题：如何使系统稳定？ 如何通过控制使系统综合性能达到期望值？如何通过控制使系统达到最优控制性能指标？工程控制理论的实质工程控制论实质上是研究工程技术中广义系统的动力学问题．具体地说，它研究的是工程技术中的广义系统在一定的外界条件(即输入或激励，包括外加控制与外加干扰)作用下，从系统的一定的初始状态出发，所经历的由其内部的固有特性(即由系统的结构与参数所决定的特性)决定的系统整个动态历程；研究这一系统及其输入、输出三者之间的动态关系． 输入输出系统学习控制工程基础要解决的两个问题 一是如何分析某个给定控制系统的工作原理、稳定性和过渡过程品质；二是如何根据实际需要来进行控制系统的设计，并用机、电、液、光等设备来实现这一系统。 前者主要是分析系统，后者是综合与设计，无论解决哪类问题，都必须具有丰富的控制理论知识。二、控制理论的发展1、控制理论的产生可以追朔到1788年瓦特(J.Watt)为控制蒸汽机速度而发明的蒸汽机离心调速器，其原理示意图如图1-1所示。2、1868年，英国物理学家马克斯威尔（J.C.Maxwell）发表了第一篇关于“论调速器”的文章，首先提出了“反馈控制”的概念。1884年和1895年,劳斯（E.J.Routh）和霍尔维茨(A.Hurwitz)把麦克斯威尔的理论扩展到用高阶微分方程描述的更为复杂的系统，并分别提出了两种著名的代数稳定性判据。1932年奈奎斯特（H.Nyquist）研制出电子管振荡器，同时提出了著名的Nyquist稳定性判据。 二、控制理论的发展3、1948年美国数学家维纳（N.Wiener）出版了著名的《控制论—关于在动物和机器中控制和通讯的科学》一书，他揭示了无论机器系统、生命系统甚至社会和经济系统中，都存在一个共同本质的特点，它们都是通过信息的传递、处理与反馈这三个要素来进行控制，这就是控制论的中心思想。1950年伊万斯（W.R.Evans）提出的根轨迹法提供了寻找特征方程根的比较简易的图解方法，至此，形成了完整的经典控制理论。二、控制理论的发展4、我国著名科学家钱学森从控制论这一总题目中，把已被当时科学技术和工程实践所证明的部分分离出来，创立了“工程控制论”，并于1954年出版了《工程控制论》这一名著，这对控制理论的发展与应用起到了很大的推动作用。二、控制理论的发展5、50年代末与60年代初，一方面由于工业生产、火箭和空间技术的发展，出现了多变量、非线性和时变参数系统，经典控制理论已经不能满足要求；另一方面由于电子计算机技术的发展与应用，半导体和电子技术、计算技术的发展，各种传感器和自动检测技术的发展，使控制理论发展到了一个新阶段，从而产生了现代控制理论。 随着科技进步特别是计算机科学的发展，控制论无论是在三要素的内涵上，还是在其深度与广度上都在发展变化着，对促进生产的发展和社会进步产生着深远的影响.控制理论发展几个阶段 1940——1950 经典控制理论发展阶段研究对象：单机自动化，解决单输入单输出（SISO-Single Input Single Output）线性定常系 统的控制问题；主要数学工具：微分方程、拉普拉斯变换数学模型：传递函数（输入、输出描述）主要研究方法：时域法、频域法和根轨迹法；主要解决问题：控制系统的稳定性、快速性、准确性。 控制理论发展几个阶段1960——1970 现代控制理论发展阶段