04pid控制器的运算规律和构成方式二解读.pptxVIP

本讲知识点PD运算规律表示方法、控制特点、参数的意义及测定 PID运算规律阶跃响应特性 基本控制规律的实现方法（补充）无源RC电路、运算放大器 PID控制器的构成控制器的构成、PID运算电路的构成方式a ?y =Kp TDDεε=att0?ya ?y =Kp t或Pt0图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性TDPD运算规律具有比例微分控制规律的控制器称为PD控制器。对PID控制器而言，当积分时间TI→∞时，控制器呈PD控制特性。理想PD控制器的特性理想PD控制器输出与输入的关系式为：a ?y =Kp TDDεε=att0?ya ?y =Kp tPt0图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性TD 理想PD控制特性超前控制特性微分作用根据偏差变化速度进行控制，有超前控制之称。在温度、成分等控制系统中，往往引入微分作用以改善控制过程的动态特性。由于在偏差恒定不变时，微分作用输出为零。故微分作用也不能单独使用。εt0?yt0图1-6 实际PD控制器的阶跃响应特性 实际PD控制器的特性实际PD控制器的传递函数为：阶跃响应特性在阶跃偏差信号作用下，实际PD控制器的输出为： 微分增益KD在阶跃偏差信号作用下，实际PD输出变化的初始值与最终值（即比例输出值）之比：KD愈大，微分作用愈趋于理想?yABC0t 微分时间TD微分输出的大小与偏差变化速度和微分时间成正比，微分时间越长，微分作用就越