《机械工程测试技术》动态特性的数学描述以及小结.pptVIP

* 详细讲解 * 其中P(?)、 Q(?)分别频率响应函数的实部和虚部 * 一阶系统对数频幅频特性的几个重要特点： 转折频率1/ ? 激励频率 1/ ? 时，20*lg{A(?)} ? 0； 激励频率 1/ ? 时， 20*lg{A(?)}按－20dB/10倍频衰减； 一阶系统的Bode图可以用一条折线（在转折频率处相交的两段渐近线）来近似描述； 一阶测试系统适合测量缓变，或低频的被测量。低频可以通过，高频衰减 * 教材中公式有错误 * 解释其物理意义，一节课结束 * 研究系统特性时，一般先确定标准输入，例子：面试。课程中一般用简谐信号和脉冲输入信号 * 控制理论中已推导，此处直接拿来使用 * 例子：敲钟，无论谁来敲，声音是相同的 * 4t后基本进入稳态 * 误差小于2％认为基本进入稳态，一般选用最佳阻尼比的二阶系统。 作业：2－1考察串联后的灵敏度（不用做）2－2 幅值误差（1－A(w))×100％，考察对于此系统，转折频率相比后看特性。 2－5 （同2－2不用作）2－9 * 复习 * 详细讲解 * 其中P(?)、 Q(?)分别频率响应函数的实部和虚部 * 一阶系统对数频幅频特性的几个重要特点： 转折频率1/ ? 激励频率 1/ ? 时，20*lg{A(?)} ? 0； 激励频率 1/ ? 时， 20*lg{A(?)}按－20dB/10倍频衰减； 一阶系统的Bode图可以用一条折线（在转折频率处相交的两段渐近线）来近似描述； 一阶测试系统适合测量缓变，或低频的被测量。低频可以通过，高频衰减 * 教材中公式有错误 * 解释其物理意义，一节课结束 * 研究系统特性时，一般先确定标准输入，例子：面试。课程中一般用简谐信号和脉冲输入信号 * 控制理论中已推导，此处直接拿来使用 * 例子：敲钟，无论谁来敲，声音是相同的 * 4t后基本进入稳态 * 误差小于2％认为基本进入稳态，一般选用最佳阻尼比的二阶系统。 作业：2－1考察串联后的灵敏度（不用做）2－2 幅值误差（1－A(w))×100％，考察对于此系统，转折频率相比后看特性。 2－5 （同2－2不用作）2－9 §4－4 测试装置对典型输入的动态响应 一、动态测试中的标准输入信号 正弦输入信号 阶跃输入信号 脉冲输入信号 x(t) y(t) 二、对典型输入的动态响应 （一）对正弦输入的响应——简谐响应 x(t) y(t) 一阶系统 二阶系统 （二）脉冲响应 1、一阶系统的脉冲响应 脉冲输入 2、二阶系统的脉冲响应 脉冲响应为指数衰减振荡信号； 振荡频率为有阻尼固有频率?d， 脉冲信号可以激发出系统的固有频率?d； 测试中经常以脉冲信号作为激励信号。 其中，有阻尼固有频率: (三)对阶跃输入的响应——阶跃响应 1. 一阶系统的阶跃响应 y(t) 1 0.63 2 0.865 3 0.950 4 0.982 5 0.993 6 0.998 当t＝4 ?时，y(t)进入稳态区域。 ?反映一阶系统的输出跟随输入的快慢程度。 所以一阶系统的时间常数?越小越好。 2. 欠阻尼二阶系统的阶跃响应 超调量 ＝最大值－稳态值 稳态范围： |Y(t)－稳态值|? ?? ?= 2%或 5% 调节时间：响应进入稳态范围所用的时间 超调量 调节时间 ?影响超调量和调节时间。 ?＝0，超调达100%，振荡不息； ?=1，退化成两个一阶系统的串联，不发生超调，但需要较长时间才能达到稳态； 当?＝0.6～0.8时，系统可在较短时间达到稳态； 四、动态特性的数学描述小结 系统微分方程（时域描述） 传递函数H(s)（复数域描述） 频率响应函数H(?)（频域描述） 脉冲响应函数h(t)（时域描述） 输入 输出 系统 传输特性 系统微分方程 传递函数H(s) 频率响应函数H(?) 令s=j ? 拉氏变换 整理 拉氏逆变换 脉冲响应函数h(t) 实际物理系统 物理概念 实验 脉冲激励下的响应 五、环节的串联和并联 用传递特性的数学描述可以方便地处理环节的传并联 1、n个串联环节： H1(s) Hn(s) X(s) Y(s) …… H(s) X(s) Y(s) 2、环节的并联 两个环节的并联 Y (s) =Y1(s)＋ Y2 (s) =X (s) H1 (s)＋ X (s) H2 (s) =X (s) [ H1(s)＋H2(s) ] H(s)=Y(s) / X(s)= H1(s)＋H2(s) H1(s) H2(s) Y(s) Y1(s) Y2(s) X(s) H(s) X(s) Y(s) n个环节并联 六、几种典型环节的特性 (一）比例环节－零阶系统 1、系统微分方程 一般式：a0y = b0x 标准式：y =(b0/a0) x = Ksx Ks x(t) y(t) 3、