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第一章 模拟式控制器;? 控制器将来自变送器的测量值与给定值相比较后产生的偏差进行比例 (P)、积分(I) 、微分(D) 运算，并输出统一标准信号, 去控制执行机构的动作，以实现对温度、压力、流量、液位及其他工艺变量的自动控制。;控制器的运算规律和组成方式;二、PID控制器的运算规律;2. 实际PID控制器;具有比例控制规律的控制器称为P控制器，其输出信号 与输入偏差 （当给定值不变时，偏差就是被控变量测量值的变化量）之间成比例关系。;图1-2 P控制器的阶跃响应特性; PI运算规律;图1-3 理想PI控制器的阶跃响应特性;当积分作用输出与比例作用输出相等时，;实际PI控制器的特性; 也可以利用拉氏变换中的初值定理和终值定理确定阶跃响应输出的初值和终值，从而确定阶跃响应曲线的大致形状。阶跃响应的初值定理和终值定理分别为:;积分增益KI;控制点偏差和控制精度; PD运算规律;图1-5 理想PD控制器的斜坡响应特性;实际PD控制器的特性;讨论： 1.微分部分的表达式;微分增益KD; PID运算规律;阶跃响应特性;三、PID控制器的构成;PID运算电路的构成方式;;基型控制器对来自变送器的1～5V直流电压信号与给定值相比较后所产生的偏差进行 PID 运算，并输出4～20mA的控制信号。 基型控制器有两个品种： 全刻度指示控制器和偏差指示控制器。 组成：由控制单元和指示单元组成。