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第二章 控制系统状态空间表达式的解 一、线性定常齐次状态方程的解(自由解) 齐次状态方程 设解为： 代入齐次状态方程得： 有： 一、线性定常齐次状态方程的解(自由解) 齐次状态方程得： 状态转移矩阵（矩阵指数函数） 这个解反映了从初始时刻的状态向量 ，到任意时刻的状态向量 的一种变换关系，变换矩阵就是矩阵指数， 称为状态转移矩阵，通常记为 利用拉氏变换求解 矩阵指数函数 的性质 nxn阶矩阵A的矩阵指数 对于所有有限时间绝对收敛； 若AB=BA，即矩阵A与B可交换，有 几个特殊的矩阵指数函数 若A为对角线矩阵 若A能通过非奇异变换化对角线矩阵，即 若A为约当矩阵 二、 或 的计算 根据 或 的定义直接计算 例： 2. 变换A为约旦标准型 （1）特征根互异 由于A是一个任意矩阵，将A变换成约旦标准型（对角线型），得： 而 例： 解 得 由 得 从而 3. 利用拉氏反变换求解 例： 三、非齐次状态方程的解 状态方程 可写成 即 积分 从而得 状态方程 拉氏变换 左乘(sI-A)-1 得