控制工程基础第一章 控制系统基本概念.pptVIP

第一章 控制系统的基本概念;一、控制系统的工作原理及其组成; 工作原理;人工控制恒温箱调节过程：;大脑;加热电阻丝;恒温箱自动控制系统工作原理：;给定 信号;从恒温箱控制系统功能框图可见：;综上所述，控制系统的工作原理：;由于存在输出量反馈，上述系统能在存在无法预计扰动的情况下，自动减少系统的输出量与参考输入量（或者任意变化的希望的状态）之间的偏差，故称之为反馈控制。;这种基于反馈原理，能对输出量与参考输入量进行比较，并力图保持两者之间既定关系的系统。称为反馈??制系统。反馈控制系统具备测量、比较和执行三个基本功能。 ; 开环控制与闭环控制; 开环控制系统;优点：简单、稳定、可靠。若组成系统的元件 特性和参数值比较稳定，且外界干扰较 小，开环控制能够保持一定的精度。; 闭环控制系统;控制器; 闭环控制系统的组成; 给定元件 产生给定信号或输入信号。; 比较元件 对给定信号和反馈信号进行比较，产生偏差 信号； ; 校正元件 用以改善系统控制质量的装置。;二、控制系统的基本类型; 随动系统（伺服系统） 输入量的变化规律不能预先确知，其控制要求是输出量迅速、平稳地跟随输入量的变化，并能排除各种干扰因素的影响，准确地复现输入信号的变化规律。 ; 按系统中传递信号的性质分类 ; 其它分类方法 ;三、对控制系统的基本要求; 精确性 ; 快速性 ;四、控制工程发展概况; 1884年：E. J. Routh提出劳斯稳定性判据。; 1948年：N. Wiener发表《控制论》，标志经典 控制理论基本形成；经典控制理论以传递函数 为基础，主要研究单输入—单输出（SISO）系 统的分析和控制问题； ; 50年代末60年代初：现代控制理论形成；现代 控制理论以状态空间法为基础，主要分析和研 究多输入-多输出( MIMO )、时变、非线性等 系统的最优控制、最优滤波、系统辨识、自适 应控制、智能控制等问题；控制理论研究的重 点开始由频域移到从本质上说是时域的状态空 间方法。 ; 1956年：蓬特里亚金（Pontryagin）提出极大 值原理;五、本课程的任务及主要内容;控制系统分析和设计一般包括：; 本课程主要内容;本章作业：;1. 仓库大门自动控制系统原理如图所示，试说明其工作原理并绘制系统框图。;2. 分析图示两个液位自动控制系统工作原理并绘制系统功能框图;放大器1;