浙江大学自动控制理论课第二章控制系统数学模型.pptVIP

第二章;描述系统运动的数学模型的方法;第一节 列写系统微分方程的一般方法;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;图2-5 G-M 直流调速系统的框图;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;上式中消去中间变量 后得到;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;（1） 传递函数是由系统的微分方程经拉氏变换后求得，而拉氏变换是一种线性变换，因而这必然同微分方程一样能象征系统的固有特性，即成为描述系统运动的又一形式的数学模型。 （2）由于传递函数包含了微分方程式的所有系数，因而根据微分方程就能直接写出对应的传递函数，即把微分算子 用复变量s表示，把c(t) 和r(t)换为相应的象函数C(s)和R(s) ，则就把微分方程转换为相应的传递函数。反之亦然。 ;;自动控制理论;传递函数的性质;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;微分环节;振荡环节;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;自动控制理论;2）引出点前移;自动控制理论;自动控制理论;设系统如图2-30所示,图中R(s)—参数输入, D(s)—扰动;;自动控制理论;图2-33;当系统同时受到R(s)和 D(s)作用时，由叠加原理得系统总的输出为;第