各种电机控制方式介绍 .pptVIP

两两导通方式 两两导通方式是指每一时刻电机都有两相导通，第三相悬空，各相的导通顺序与时间由位置检测电路获得的转子信号决定。在三相桥式电路工作时，任意时刻只允许两个管子导通，每个管子导通120°电角度，每次一个管子导通，逆变桥就进行一次换相，换相一次的电角度为60°，每个周期换相6次。每经过一次换相，合成转矩的方向就转过60°电角度，一个周期能转矩要经过六次方向变换，使得转矩波动比三相半桥式驱动电路要平缓得多。由图所示，功率器件按照 、 、……、 的顺序进行导通。 三三导通方式是指每一瞬间逆变桥均有三只功率管器件同时导通。同两两导通方式相比，也是每隔1/6周期(60°电角度)换相一次，其硬件原理完全相同。只是功率管器件的导通次序不同，每一功率管器件导通180°电角度。 三三导通方式可以更进一步提高绕组的利用率，减少转矩波动。但值得注意的是三三导通方式在换相时刻容易导致同一桥的上、下桥臂同时导通，损坏功率管。如图所示，功率器件按照 、 、 … … 、 的顺序导通。 获得电机位置或速度的实时信息的方法 依靠霍耳元件或者码盘来获得位置、速度信号 缺点：增加了器件成本，在无法加装传感器的时候无效 无传感器(Sensorless)方法 反电动势过零检测法 三次谐波分析法 Kalman预测法 缺点：局限于反电动势为梯形的BLDCM，而且有的需要加装特别的外部电路，在一些场合下无法实现；有的算法复杂，会造成较大的实时误差，也不是很实用 七段式的空间矢量法(SVPWM，Space Vector PWM) 滤波 在采样的过程中往往会引入较多的噪声，需要进行滤波 存在扇区边界切换问题 在旋转矢量跨越边界的时候，由于某一基本矢量作用时间太短会导致采样无法完成，这个时候，可以通过限制作用时间最小值来保证采样过程正常进行，但这样必然会使生成的正弦波发生畸变 无位置、速度传感器下电机控制 启动过程：由于整个系统没有传感器以获得电机的实际位置，如果从任意位置启动，可能会造成电机反转甚至启动完全失败，因此需要对电机转子位置进行初始化，即把后面控制算法中涉及到的转子角度的初始值清零。我们采用的初始化方法是生成一个固定的PWM脉冲序列，该序列的特点是只作用于在某一相，最后将电机锁定于某一磁极，达到了初始化的目的。 正常运转：目前我们采用TI公司的TMS320LF2407A作为控制的DSP，该DSP本身具备PWM 控制寄存器，通过较简单的程序就能完成前面所述的七段法SVPWM波的输出。 编码盘测电机转速、位置 轴 码盘 发光装置 Vcc Vcc 发光装置 电机速度与位置检测方法 T法测量电机速度 M法测速 M/T法测速 T法测量电机速度 M法测速 M/T法测速 一、课题背景及研究意义 国内执行机构暴露的缺点： 1.体积大、控制精度低、可靠性不高 2.易受外界环境干扰，抗扰性差 3.引进国外技术，成本造价高 智能电动执行机构 1.智能算法 2.配以先进的控制器 3.采用无刷直流电机驱动 物流运输管理 物流运输管理 各种电机的控制方式 主要内容 步进电机的调速系统 1 无刷直流电机控制 2 永磁同步电动机控制 3 总结与展望 4 步进电机的工作原理 当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度(称为“步距角”)，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。 步进电机可以作为一种控制用的特种电机，利用其没有积累误差的特点，广泛应用于各种开环控制。 步进电机的分类 步进电机包括反应式步进电机（VR） 反应式步进电机一般为三相，可实现大转矩输出，步进角一般为1.5度，但噪声和振动都很大。反应式步进电机的转子磁路由软磁材料制成，定子上有多相励磁绕组，利用磁导的变化产生转矩。 永磁式步进电机（PM） 混合式步进电机（HB） 混合式步进电机是指混合了永磁式和反应式的优点。它又分为两相和五相：两相步进角一般为1.8度。而五相步进角一般为 0.72度。 单相式步进电机等 步进电机的一些基本参数 电机固有步距角 步进电机的相数 保持转矩（HOLDING TORQUE） 起动转矩 DETENT TORQUE 电机固有步距角 它表示控制系统每发一个步进脉冲信号，电机所转动的角度。电机出厂时给出了一个步距角的值，如86BYG250A型电机给出的值为0.9°/1.8°（表示半步工作时为0.9°、整步工作时为1.8°），这个步距角可以称之为‘电机固有步距角’，它不一定是电机实际