自动控制原理控制系统数据模型第二章控制系统.pptVIP

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2020-03-14 发布于福建
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自动控制原理控制系统数据模型第二章控制系统.ppt

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第二章控制系统的数学模型;第二章控制系统的数学模型;2.1 传递函数;一、传递函数;式中c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量，和是与系统结构和参数有关的常系数。;G(s);zi – 传递函数的零点，即M(s)=0的根。;　　　　传递函数由系统的结构和参数确定，与输入信号的形式与大小无关。;三、传递函数的求法 1、根据系统的微分方程求传递函数;　　解：根据克希霍夫定律，列写出方程;F(t);RLC网络;(3) 模拟技术：有了相似系统的概念，可以利用对一种系统的研究来代替对另一种系统的研究，这就是所谓的模拟技术。特别是用电子模拟装置模拟机械系统及其它物理系统。;2、用复阻抗概念求电路的传递函数;例2-4 有源网络试求图2-7所示PI(比例-积分)调节器的传递函数。 ur和uc分别是有源网络的输入量和输出量;3、非线性微分方程的线性化;例非线性方程 y=f(x)，工作点(x0，y0)，求其小偏差线性化模型。;例流体运动系统;在工作点处的平衡关系;四、常见元部件的传递函数;u;3、机械转动系统：;4、齿轮系：;或;5、电枢控制的他激直流电动机：;＋;消去Mm、Eb、ia得;ω(t) – 转速，输出量。;转矩平衡方程;7、直流发电机;谢谢！