四元数用于飞机姿态解算.pptVIP

四元数理论及其应用 四元数的定义和性质 四元数的应用举例 总结 目 录 Contents 四元数的产生背景 Maxwell将四元数数量部分和矢量部分的分开，作了大量矢量分析等 Hamilton 于1843年扩展复数到更高维的层次，指出矢量之间的变换 在飞行器 姿态解算中的应用，来解决大姿态角的控制问题 起源 发展 应用 四元数的产生背景 四元数的定义和性质 四元数： 四元数组成四元数域 （加法交换律、结合律；乘法结合律、分配律；单元、零元、逆元） 单元： 零元： 负元： 四元数的定义和性质 定义： 乘法：不具有交换律 四元数的定义和性质 逆元： 如果 ,则 四元数的定义和性质 除法：分为左除和右除。对四元数 和 ② ③ ④ 四元数的定义和性质 四元数的规范化： 定义单位矢量： 定义： 的符号取决于 的符号选择，即方向的选取 四元数的定义和性质 四元数的几何解释： 在垂直于 的平面上选择两个矢量： 揭示四元数与矢量旋转之间的关系 四元数的定义和性质 四元数的旋转变换： 对非标量四元数 和 ：若有 ，则： ① 两者的范数和标量部分是相同的 ② 的矢量部分为 绕欧拉轴 旋转 角 其中 即绕定点的矢量旋转可以用四元数来表示 四元数的定义和性质 用矩阵表示上述变换结果，假定 形式 称为旋转算子，确定了角度为 的旋转 则给出了反向旋转 四元数的应用举例（1） 欧拉角表示的地面坐标轴系 与机体坐标轴系 的转化 ①绕 轴转动偏航角 ，有 ②绕 轴转动俯仰角 ，有 四元数的应用举例（1） 欧拉角表示的地面坐标轴系 与机体坐标轴系 的转化 ③绕 轴转动横滚角 ，有 综上，按照 的转动顺序，由 的转换矩阵为： 四元数的应用举例（1） 欧拉角表示的地面坐标轴系 与机体坐标轴系 的转化 由上述矩阵 可解算出三个姿态角 奇异性问题：当 时， 无法确定，姿态角解算出现奇异 姿态矩阵及姿态角的解算涉及超越函数计算，运算量较大 四元数的应用举例（2） 四元数表示的地面坐标轴系 与机体坐标轴系 的转化 对 中的某一不变矢量 取规范四元数 为旋转四元数，由p12有： 当 ，则 ， 四元数的应用举例（2） 四元数表示的地面坐标轴系 与机体坐标轴系 的转化 四元数的应用举例（3） 大角度四元数与欧拉角的映射（欧拉角 姿态四元数） 按照 的转动顺序，转换可表示为： 四元数的应用举例（3） 大角度四元数与欧拉角的映射（姿态四元数 欧拉角） ①若 ，比较相应的姿态矩阵： 若发生四元数偏移，则可先计算出 ，再由下式计算 四元数的应用举例（3） 大角度四元数与欧拉角的映射（姿态四元数 欧拉角） ②若 四元数的应用举例（3） 大角度四元数与欧拉角的映射（姿态四元数 欧拉角） 可同样求解，但 和 会出现突变，角度变化不平滑 ③若 ， 若 ， 物理意义：第2次旋转使得第1次旋转和第3次旋转重合 无法具体确定 和 ，即有多组欧拉角与姿态四元数对应 四元数的应用举例（4） 大角度四元数与欧拉角的转换（姿态四元数 欧拉角） 对解算出的两组欧拉角，直接选择接近期望姿态的一组 ①姿态小幅调整（如姿态稳定控制） 原则：利用偏航角 （或横滚角 ） 由于 选择 的一组欧拉角 四元数的应用举例（4） 大角度四元数与欧拉角的转换（姿态四元数 欧拉角） 需要综合考虑三个姿态角与期望姿态角的靠近程度 ②大角度姿态机动 原则