自动控制原理与应用第7章 自动控制系统校正.pptVIP

自动控制原理与应用;第7章 自动控制系统的校正 ;7.1 系统校正概述; 工程实践中常用的校正方法，串联校正、反馈校正和复合校正。;无源校正装置通常是由一些电阻和电容组成的两端口网络。根据它们对系统频率特性相位的影响，又分为相位滞后校正，相位超前校正和相位滞后-超前校正。表7-1为几种典型的无源校正装置及其传递函数和对数频率特性(伯德图)。 无源校正装置线路简单、组合方便、无需外供电源，但本身没有增益，只有衰减，且输入阻抗较低、输出阻抗较高，因此在实际应用时，??常需要增加放大器或隔离放大器。本课程重点介绍有源校正装置.;;;7.2　串 联 校 正;【例7.1】 某系统的开环传递函数为;校正后的伯德图如图中曲线Ⅱ所示。;由采用串联比例校正系统的稳定性分析可知，系统开环增益的大小直接影响系统的稳定性，调节比例系数的大小，可在一定的范围内，改善系统的性能指标。降低增益，将使系统的稳定性得到改善，超调量下降，振荡次数减少，但系统的快速性和稳态精度变差。若增加增益，系统性能变化与上述相反。 调节系统的增益，在系统的相对稳定性、快速性和稳态精度等几个性能之间作某种折中的选择，以满足(或兼顾)实际系统的要求，这是最常用的调整方法之一。;7.2.2　比例-微分(PD)校正(串联相位超前校正 );解：(1) 校正前系统性能分析见例7.1。 (2) 校正后系统性能分析。 设校正装置的传递函数为Gc(s)=Kc(τds＋1)，为了更清楚地说明相位超前校正对系统性能的影响，取Kc=1，微分时间常数取τd=T1=0.2s(抵消大惯性环节的相位滞后影响)，则系统的开环传递函数变为;由以上分析可知，比例微分校正对系统的影响为： 比例微分校正装置具有使相位超前的作用，可以抵消系统中惯性环节带来的相位滞后的影响，使系统的稳定性显著改善。 (2) 校正后系统对数幅频特性的穿越频率ωc增大，从而改善了系统的快速性，使调整时间减少(ωc↑→ts↓)。 (3) 比例微分校正不直接影响系统的稳态误差。 (4) 由图中曲线Ⅱ可知，比例-微分校正使系统的高频增益增大，由于很多干扰都是高频干扰，因此这种校正容易引入高频干扰。;7.2.3　比例-积分(PI)校正(串联相位滞后校正) ;解：(1) 校正前系统性能分析。 由系统的开环传递函数G1(s)可知，系统中不含有积分环节，它显然是有静差的系统。要实现无静差，可在系统前向通道中，串联比例积分调节器，其传递函数为 ,为了使分析简明起见，今取τi=T1=0.5s，这样可使校正装置中的比例微分部分与系统固有部分的大惯性环节相抵消。取Kc=1，可画出系统校正前的伯德图如图中曲线Ⅰ所示。由图可见，校正前系统的穿越频率ωc=25rad/s。 ;校正后系统性能分析。 图中曲线Ⅱ为校正后的系统的伯德图。由图可见，此时系统已被校正成典型Ⅰ型系统，即;7.2.4　比例-积分-微分(PID)校正(串联相位滞后-超前校正) ;(2) 校正后系统性能分析。 若要求系统对速度信号也是无差的，则应将系统校正成为Ⅱ型系统。如果采用PI调节器校正，虽然无差度可得到提高，但其稳定性将会变的更差，因此很少采用，常用的方法是采用PID校正。;校正后系统的;串联校正方法的比较;7.3　反 馈 校 正;反馈校正系统的开环传递函数为;校正方式;校正方式;校正方式;7.4　复 合 校 正;7.4.2　按扰动补偿的复合校正;7.5　自动控制系统的一般设计方法;7.5.2　系统固有部分开环频率特性的确定;将大惯性环节近似处理为积分环节 ;2. 典型系统预期频率特性的确定;参数和性能指标关系 ;ξ↓→φM↑ →最大超调量σp%↓（相对稳定性好）；;典型II型系统 ;参数和性能指标关系 ;3、“三阶最佳”设计 ;7.5.4　系统校正举例;(3) 确定系统应有的开环增益K。 原系统有一个积分环节，为Ⅰ型系统。Ⅰ型系统的静态速度误差等于系统的开环增益。根据给定的精度指标，系统的开环增益应为K=KV=20。 (4) 系统预期开环对数幅频特性。; ① 低频段：低频段的期望幅频特性应由系统开环增益K和积分环节个数决定，令 ,则对数幅频特性为一条在ω=1处过20lgK=20lg20=26dB，斜率为-20dB/dec的直线，如图中曲线Ⅱ所示。;(5) 确定串联校正元件的传递函数G期望(s)应等于原系统开环传递函数G0(s)与串联校正元件的传递函数的乘积，即;7.6　MATLAB在系统校正中的应用;1、绘制未校正系统的伯德图;3、求校正前后的单位阶跃响应;;;;本 章 小 结;思考题与习题 ;谢谢！