自动控制基本控制原理与方式.pptVIP

线性/非线性系统 连续/离散性系统 定常/时变性系统 确定/不确定系统 按控制方式分 按被控对象分 按系统性能分 分类 按给定值变化规律分 按系统功用分 按给定值操纵的开环控制 按干扰补偿的开环控制 按偏差调节的闭环控制 复合控制：闭环反馈为主，开环补偿为辅 恒值系统 随动系统 程序控制系统 运动控制系统 过程控制系统 温度控制系统 压力控制系统 位置控制系统 液位恒值控制 天线随动控制 一、系统类型 二、线性控制系统和非线性控制系统 按照系统是否满足叠加原理，系统可分为线性系统和非线性系统两类 。 1、线性控制系统 组成控制系统的元件都具有线性特性； 输入输出关系一般可以用微分方程、差分方程、传递函数以及状态空间表达式来描述； 线性系统的主要特点是满足叠加原理； （1）可叠加性 若输入x1(t)产生输出 y1(t) ；输入 x2(t) 产生输出 y2(t)；输入x1(t)+x2(t)产生输出y1(t)+y2(t) ；这就是可叠加性。 叠加原理： （2）齐次性 若输入x1(t)产生输出 y1(t)，当输入为ax1(t)时，则输出为ay1(t),这就是齐次性 因此，线性系统满足叠加原理。反之，满足叠加原理的系统是线性系统。 2、非线性控制系统 控制系统中，若至少有一个元件具有非线性特性； 一般不具有齐次性，也不适用叠加原理； 输出响应和稳定性与输入信号和初始状态有很大关系； 也有时变和定常系统之分； 严格地讲，绝对线性的控制系统（或元件）是不存在的。 三、定值控制控制系统、随动控制系统和程序控制系统 按照输入信号分类，控制系统可分为定值控制系统、随动控制系统和程序控制系统。 1、定值控制系统（r(t) = const.） 输入信号是恒值，要求被控变量保持相对应的数值不变 室温控制系统、直流电机转速控制系统 2、随动控制系统 输入信号是未知的随时间任意变化的函数，要求被控量以尽可能小的误差跟随输入信号的变化。又称为跟踪系统。 函数记录仪，雷达系统。 1-1自动控制的基本控制原理与方式 1-2 基本控制方式 1-3 控制系统的类型 1-4 对控制系统的基本要求 第一章 自动控制的一般概念 1-1自动控制的基本控制原理与方式 一、自动控制基本术语 1、人工控制 控制器 减速器 电动机 电位器 浮子 用水开关 Q2 Q1 c if SM 2、自动控制 （1）自动控制(automatic control) 在无人直接参与的情况下，通过控制装置使被控对象或过程自动地按照预定要求进行。 （2）被控对象(controlled object) 被控制的工艺设备、机器或生产过程。被控对象是控制系统的主体，例如火箭、锅炉、机器人、电冰箱等。控制装置则指对被控对象起控制作用的设备总体，有测量变换部件、放大部件和执行装置。在上述例子中，被控对象为水箱。 （3）自动控制系统(automatic control system) 是指能够对被控对象的工作状态进行自动控制的系统，它由被控对象和控制装置组成。 （4）被控量(controlled variable) 表征被控对象运行情况且需要控制的物理量。被控量又称输出量、输出信号。 （6）偏差(error) 参考输入信号与反馈信号之差称为偏差信号（e= r - y）。 （5）给定值(set value) 是作用于自动控制系统的输入端并作为控制依据的物理量。给定值又称输入信号、参考输入。 （6）干扰量(disturbance) 除给定值之外，凡能引起被控量变化的因素，都是干扰。干扰又称扰动。干扰是一种对系统的输出产生不利影响的信号。如果扰动产生在系统内部称为内扰；扰动产生在系统外部，则称为外扰。外扰是系统的输入量。 （7）反馈控制系统(feedback control system) 通过测量、比较而得到偏差，由偏差产控制作用而使偏差消除或减少，使被控量趋近于要求值 。又称为反馈控制系统。 解决的基本问题： 建立系统的数学模型（建模） 分析控制系统的性能（分析） 控制系统的综合与校正——控制器设计（综合） （8）自动控制理论(automatic control theory) 研究自动控制系统共同规律的一门科学。 自动控制原理研究的主要内容 经典控制理论 现代控制理论 研究对象 单输入、单输出系统（SISO） 多输入、多输出系统（MIMO） 数学模型 传递函数 状态方程 研究手段 频域法、根轨迹法 状态空间方法 研究目的 系统综合、校正 最优控制、系统辨识、最佳估计、自适应控制 二、自动控制系统的组成 用“○”号代表比较元件，“—”号代表两者符号相反，“+”号代表两者符号相同。信号沿箭头方向从输入端