神经网络、模糊控制及专家系统.pptxVIP

研究生课程神经网络、模糊控制及专家系统 张严心2012年秋季第二部分 模糊控制（12）第二章 模糊控制的数学基础第三章 模糊控制的基础理论第四章 模糊控制系统与模糊控制器第五章 模糊控制理论的研究 这也就是它与其他自动控制系统的不同之处。因此，它无疑是一种智能控制系统第四章 模糊控制系统与模糊控制器（4学时）模糊控制系统的定义 模糊控制系统是一种自动控制系统，它以模糊数学、模糊语言形式的知识表示和模糊逻辑的规则推理为理论基础；采用计算机控制技术构成的一种具有反馈通道的闭环结构的数字控制系统。它的组成核心是具有智能性的模糊控制器。4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.2 模糊控制器4.3 模糊控制器的设计举例4.1.1 模糊控制系统的组成4.1.2 模糊控制系统的原理与特点4.1.3 模糊控制系统分类4.2.1 模糊控制器的组成4.2.2 模糊控制器的结构4.2.3 模糊控制器的设计内容4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.1 模糊控制系统的组成图4-1 模糊控制系统组成框图确定的/模糊的、单变量的/多变量的、有滞后/无滞后的、 线性的/非线性的、定常的/时变的、强耦合/干扰的。交直流电动机，伺服电动机、步进电动机、气动调节阀、液压马达、液压阀等通常有PID控制器，串、并联校正器，状态控制器，自适应控制器，解耦控制器，鲁棒控制器。（后面详讲模糊控制器）多数被控对象的控制器和可观测器的状态量是模拟量，因此要具有数/模（D/A）和模/数（A/D）转换单元将被控对象的各种非电量（如流量、温度、压力、速度、温度）———电信号， 要求其精度高、可靠且稳定性好被控对象（状态转移过程）：执行机构：控制器：输入/输出（I/O）接口：测量装置：4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点(4.1)图4-2 速度模糊控制系统4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点总结上述Fuzzy控制算法（亦称一步Fuzzy控制算法）的实现过程：4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点对于该直流电动机模糊控制调速系统，其控制原理可以作如下分析：12NB(negative Big) NS(Negative Small) ZO(zero) PS(Positive Small) PB(Positive Big)4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点图4-3隶属度函数论域有限时，可以用矩阵来表示这种模糊关系4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点3表4-2 一维模糊状态表44.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点4直积同理，可以得到模糊变量精确量4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点5由Sup-min合成推理64.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点6峰域中心值方法：表4-3 控制表可以适当增加较小区域的分档级数的不均匀分档方法；4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.2 模糊控制系统的原理与特点6取诸元素值的中心（重心）为3.5图4-4单变量模糊控制器动态响应特性4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.3 模糊控制系统分类（1）线性模糊控制系统与非线性模糊控制系统线性度线性化因子模糊子集个数（2）恒值模糊控制系统与随动模糊控制系统恒值控制系统 一般要求无静差随动控制系统 对静差有要求，瞬态响应要求快速4.1 模糊逻辑系统模糊控制系统4.1.3 模糊控制系统分类（3）有差模糊控制系统和无差模糊控制系统稳态误差：当系统达到稳定状态后，其输出与给定输入所对应的期望输出之间的差值被称为稳态误差。（1）有差模糊控制系统 只考虑误差的大小及其变化率，即PD调 节器，因此，一般模糊控制系统均存在 有静态误差。（2）无差模糊控制系统 带有积分环节的PID调节器可将余差抑制 到最小限度。模糊控制 模糊逻辑控制器 模糊语言控制器 FC FLC FLC Fuzzy Control Fuzzy Logic Control Fuzzy language Control模糊条件语句来描述4.2 模糊控制器FC4.2.1 模糊控制器的组成图 4-5 模糊控制器组成数据库 语言控制规则论域的离散化、量化和正则化以及输入空间的分区、隶属度函数